来源：新浪证券-红岸工作室

7月4日消息，国家知识产权局信息显示，成都纵横自动化技术股份有限公司申请一项名为“基于全球空间位置编码的无人机三维自动寻路方法及系统”的专利。申请公布号为CN122331576A，申请号为CN202610499917.3，申请公布日期为2026年7月3日，申请日期为2026年4月16日，发明人常杰、刘夯，专利代理机构重庆宏墨铭鼎专利代理事务所（普通合伙），专利代理师周小亭，分类号G05D1/46、G05D109/20。

专利摘要显示，本发明涉及无人机路径规划领域，公开了基于全球空间位置编码的无人机三维自动寻路方法及系统，包括：构建内部空间计算模型，通过标准化网格结构、统一IGridCodec编解码接口及空间索引管理器，实现多源全球网格编码的适配兼容；将A、Dijkstra、贪婪搜索算法移植至三维空间，优化定义三维网格26邻域拓扑关系，构建基础代价，叠加环境因素和社会因素的综合代价模型，设计多层次启发函数体系与多算法自适应融合策略，根据搜索进度、障碍密度指标动态切换算法以平衡效率与最优性；最后通过可配置输出机制标准化数据输出；本发明解决了现有技术中缺乏一种能够将成熟的图搜索算法与全球统一的网格空间框架有效结合，并专门优化于三维空间路径规划的问题。

纵横股份成立于2010年4月8日，于2021年2月10日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于四川成都。它是国内领先的工业无人机企业，专注工业无人机产品，具备深厚技术积累与全产业链优势。

纵横股份主营业务为工业无人机相关产品的研发、生产、销售及服务，所属申万行业为国防军工 - 航空装备Ⅱ - 航空装备Ⅲ，涉及时空大数据、小盘均衡、小盘等概念板块。

2025年，纵横股份营业收入6.21亿元，在行业47家公司中排名38，远低于第一名航发动力的463.31亿元和第二名中航沈飞的446.56亿元，行业平均数为57.97亿元，中位数为16.73亿元。其主营业务中，无人机系统收入4.33亿元，占比69.71%；无人机服务6398.96万元，占比10.31%；无人机配件6250.17万元，占比10.07%；其他6155.61万元，占比9.91%。净利润方面，2025年为968.39万元，行业排名36/47，与第一名中航沈飞的35.43亿元和第二名中航机载的13.43亿元差距较大，行业平均数为2.98亿元，中位数为1.03亿元。

成都纵横自动化技术股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于全球空间位置编码的无人机三维自动寻路方法及系统发明专利公布CN202610499917.32026-04-16CN122331576A2026-07-03常杰、刘夯2自适应体素粗细化的无人机空域管控方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512044951.X2025-12-31CN122116691A2026-05-29罗渝东、刘川3无人机机载吊舱安装角的动态校准方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511604589.02025-11-04CN121477951A2026-02-06饶丹、田航航、朱以何、严旭4无人站点数字孪生模型的智能建模方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511446000.92025-10-10CN121525237A2026-02-13刘夯、韩丹、骆海洋、刘步会、王陈5数字孪生无人站点去中心化的组网方法与系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511446503.62025-10-10CN121585671A2026-02-27刘夯、刘步会、韩丹、施旭东、任斌6基于无人机的楼层智能定位方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511349126.42025-09-19CN121459336A2026-02-03罗渝东、任鑫怡、陈奕州7应用于飞行状态的振动频率确定方法、装置及飞行设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510661900.92025-05-21CN120593877A2025-09-05魏正辉、田航航、杨贵志、饶丹8时间窗口校验机制下的飞行设备图数同步方法及装置发明专利公布CN202510494890.42025-04-18CN120378663A2025-07-25冯云迪、雷明9应用于目标检测的YOLO模型的优化处理方法及装置发明专利公布CN202510470305.72025-04-15CN120375151A2025-07-25汪虹余、杨汶、曹治锦10基于YOLO模型对目标进行智能检测的方法、设备及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510469083.72025-04-15CN120877167A2025-10-31汪虹余、杨汶、曹治锦11应用于光电吊舱的智能控制方法及装置、计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510443224.82025-04-09CN120295109A2025-07-11刘述超12一种无人机增量式的航摄图像实时拼接方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510382559.32025-03-28CN120318064A2025-07-15刘雪丹、曹治锦13基于面向服务架构的平台软件插件化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510364984.X2025-03-26CN120255979A2025-07-04常杰、刘夯14基于无人机的耕地监测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510249309.22025-03-04CN120182866A2025-06-20杨汶、韩丹、梅丹、王陈、王利光15基于WebGIS的差异化屏蔽方法、系统、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411799698.82024-12-09CN119583527A2025-03-07常杰16一种基于无人机航拍图像的字符识别方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411576309.52024-11-06CN119399657A2025-02-07曹治锦、汪虹余17一种无人机数据采集及处理的全流程信息化系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411476013.62024-10-22CN119310593A2025-01-14罗彬18一种无人机数据加密安全传输系统实用新型授权CN202421988877.12024-08-16CN223024579U2025-06-24杨凌伟、饶丹、朱以何、黎建19飞行器的GNSS诱导监测方法、装置及计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411034712.52024-07-30CN118962728A2024-11-15张鹏、严旭、饶丹、朱以何20可视化无人机多模态时空数据处理方法、系统及存储介质发明专利授权、公布CN202410919447.22024-07-10CN118467141B2024-09-20梅丹、郭宣佑21基于无人机的数据单向传输方法、装置及计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410763931.02024-06-13CN118632237A2024-09-10雷明、刘夯、孙婷婷22一种无人机5G通信安全防护方法、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410648371.42024-05-23CN118382081A2024-07-23杨汶、雷明23一种SAR数据的裂隙提取方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410550624.42024-05-06CN118411623A2024-07-30张鸿雁、刘夯、韩丹24一种无人机实时数据分级传输方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410540075.22024-04-30CN118433469A2024-08-02刘亮、韩丹、刘夯、杨子恒、冯云迪、张鸿雁25无人机动态航线规划方法、系统、电子设备及存储介质发明专利授权CN202311522071.32023-11-15CN117369518B2026-05-19韩丹、孙婷婷、刘夯、任鑫怡26飞行设备的GNSS诱导自动判定方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202311342898.62023-10-17CN117331096A2024-01-02张鹏、严旭、饶丹27一种无人机机翼折叠机构实用新型授权CN202322382543.12023-09-04CN220595226U2024-03-15谭良源、张菁源28一种无人机机翼折叠机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322083299.92023-08-04CN220298785U2024-01-05梁斌才、张菁源29一种无人机机翼折叠机构实用新型授权CN202322076855.X2023-08-03CN220721415U2024-04-05梁斌才、张菁源30一种基于构建地面投影几何模型的任务规划方法及系统发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310815633.72023-07-05CN116561835B2023-10-13刘夯、韩丹、孙婷婷31地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310636356.32023-06-01CN116363185B2023-08-01孙婷婷、刘夯、王陈、刘述超、雷明32一种无人机吊舱收放机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202321168838.22023-05-15CN220010105U2023-11-14云万里、陈博、王毅、张卉梓、杜亚辉33一种基于无人机光电吊舱的目标物高度测量方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202310525383.32023-05-10CN116518921A2023-08-01杨子恒、任鑫怡、韩丹、孙婷婷、刘夯34基于深度学习的高清图像内小目标的检测方法和装置发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310259286.42023-03-17CN115984672B2023-05-30汪虹余、王陈、曹治锦、孙婷婷35一种地理信息元数据处理方法及装置发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310094513.22023-02-10CN115774767B2023-05-16常杰、王陈、刘夯、孙婷婷36一种电连接器实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320203300.42023-02-08CN219393764U2023-07-21李季37用于输电线路的无人机巡检系统实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320076558.22023-01-10CN219039629U2023-05-16吴金珠、王陈、刘夯、孙婷婷、罗彬38基于全动态视频的时空数据集检索方法、装置及存储介质发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202211654204.82022-12-22CN115630191B2023-03-28刘夯、孙婷婷、雷明、任鑫怡、冯云迪、王陈39一种光电吊舱的数据同步装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223173122.X2022-11-29CN219834155U2023-10-13刘述超、孙婷婷、王利光、王陈40一种光电吊舱的数据同步系统及其方法发明专利授权、公布CN202211508049.92022-11-29CN115865300B2024-11-19刘述超、孙婷婷、王利光、王陈41一种无人机及自动机库实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223144238.02022-11-25CN218907666U2023-04-25张禧、李季、王陈42一种空速管检测装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223136490.72022-11-25CN219039109U2023-05-16付鹏、王利光、王陈、杜亚辉、孙婷婷43一种用于减振球静刚度的测量装置及测量方法发明专利实质审查的生效、公布CN202211305574.02022-10-24CN115541154A2022-12-30王毅44一种轮载开关触发机构及无人机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202222655410.22022-10-08CN218400956U2023-01-31罗世杰45一种无人机升降归位平台、便携式无人机机库及无人机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202211071583.82022-09-02CN115367137B2024-07-23李季46一种飞行器降落定位装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202221459890.92022-06-10CN217932099U2022-11-29严旭47一种航线规划方法、装置及电子设备和存储介质发明专利授权、公布CN202210493338.X2022-05-07CN114859953B2024-11-22张岩岩、刘夯、孙婷婷、田茂霞48一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质发明专利授权、公布CN202210445297.72022-04-26CN115390578B2024-09-24田茂霞、刘夯、孙婷婷、张岩岩49一种实时AR可视化方法、装置、设备及存储介质发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202210432852.22022-04-24CN114549766B2022-09-09刘雪丹50基于蜂窝通信网络通信的云边端一体化信息系统及其方法发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202210308465.82022-03-28CN114422982B2023-01-31罗彬、刘夯