来源：新浪证券-红岸工作室

7月4日消息，国家知识产权局信息显示，四川天链机器人股份有限公司申请一项名为“一种仿生手指结构”的专利，授权公告号CN117656110B，授权公告日为2026年7月3日。申请公布号为CN117656110A，申请号为CN202311872641.1，申请公布日期为2026年7月3日，申请日期为2023年12月29日，发明人胡天链，专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司，专利代理师何祖斌，分类号B25J15/00、B25J9/10。

专利摘要显示，本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生手指结构。其技术方案为：一种仿生手指结构，包括近指骨，近指骨的一端转动连接有中指骨，中指骨的另一端转动连接有远指骨，远指骨的下侧连接有远指钢绳，中指骨与近指骨之间的转轴上套设有中指滑轮，远指钢绳的另一端绕设中指滑轮的上侧后与近指骨连接，中指骨的下侧连接有中指钢绳；所述近指骨远离中指骨的一端转动连接有手指十字，手指十字的两侧分别转动连接有近指左滑轮和近指右滑轮，近指骨上固定有十字钢绳，十字钢绳的一段与近指左滑轮连接后从近指左滑轮绕出，十字钢绳的另一段与近指右滑轮连接后从近指右滑轮绕出。本发明提供了一种仿生手指结构。

天眼查数据显示，四川天链机器人股份有限公司成立日期2012年7月17日，法定代表人胡天链，所属行业为专用设备制造业，企业规模为小型，注册资本7200万人民币，实缴资本2000万人民币，注册地址为绵阳高新区火炬西街南段10号。四川天链机器人股份有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目20次，财产线索方面有商标信息27条，专利信息170条，拥有行政许可1个。

四川天链机器人股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种双刚轮结构的谐波减速机发明专利实质审查的生效、公布CN202510906460.92025-07-02CN120819622A2025-10-21胡天链、陈刚、周扬2一种组件式柔轮的谐波减速机实用新型授权CN202520294801.72025-02-24CN223894926U2026-02-10胡天链3一种紧凑型关节实用新型授权CN202422980142.02024-12-04CN223419593U2025-10-10胡天链4一种用于拍摄的机械臂实用新型授权CN202422525973.92024-10-18CN223105731U2025-07-15胡天链5一种一体化关节内部导电结构实用新型授权CN202422523389.X2024-10-18CN223231031U2025-08-15胡天链、陈刚、周扬6一种多级直线执行器发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410149628.12024-02-01CN117977871A2024-05-03胡天链7一种直线执行器发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410145417.02024-02-01CN117997036A2024-05-07胡天链8一种直线执行器实用新型授权CN202420261663.82024-02-01CN221767765U2024-09-24胡天链9一种仿生耸肩运动机构实用新型授权CN202420244744.72024-01-31CN221756048U2024-09-24胡天链10一种大活动角度两自由度手腕结构发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202311872639.42023-12-29CN117656125A2024-03-08胡天链11一种仿生手指结构发明专利授权CN202311872641.12023-12-29CN117656110B2026-07-03胡天链12一种紧凑型关节发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202311629112.92023-11-30CN117588545A2024-02-23胡天链13一种紧凑型关节实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202323245719.52023-11-30CN221075133U2024-06-04胡天链14一种仿生小腿及脚掌动作机构发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202311221054.62023-09-20CN117262066A2023-12-22胡天链15一种连杆式腿部动作机构发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202311221039.12023-09-20CN117262065A2023-12-22胡天链16一种仿人形脚掌结构发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202311220122.72023-09-20CN117262062A2023-12-22胡天链17一种波发生器及谐波减速电机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322565680.92023-09-20CN220727042U2024-04-05胡天链18一种转动连接件及差速旋转动力装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322565730.32023-09-20CN220748811U2024-04-09胡天链19一种差速旋转动力装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322563472.52023-09-20CN220748966U2024-04-09胡天链20一种中空仿生髋关节实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322565744.52023-09-20CN220922461U2024-05-10胡天链21一种差速旋转动力装置发明专利授权、公布CN202311219653.42023-09-20CN117249218B2025-10-14胡天链22一种通过多连杆差速运动实现曲线运动的机构发明专利授权、公布CN202311221058.42023-09-20CN117067194B2025-11-07胡天链23一种仿生大腿关节动作机构发明专利授权CN202311220237.62023-09-20CN117262063B2026-03-17胡天链24一种实现曲线运动的机构发明专利授权CN202311221074.32023-09-20CN117140576B2026-03-17胡天链25一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构发明专利授权CN202311220074.12023-09-20CN117262061B2026-03-27胡天链26一种连杆式肩部动作机构发明专利授权CN202311221035.32023-09-20CN117103238B2026-04-21胡天链27一种绳驱式手腕动作机构发明专利授权CN202311221023.02023-09-20CN117182885B2026-05-19胡天链28一种链带式腿部动作机构发明专利授权CN202311220398.52023-09-20CN117262064B2026-06-26胡天链29一种连杆式手腕动作机构发明专利授权CN202311221048.02023-09-20CN117283601B2026-06-30胡天链30一种五自由度联合动作机构发明专利授权CN202311221043.82023-09-20CN117067252B2026-07-03胡天链31一种紧凑型谐波减速机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320036863.92023-01-07CN219045553U2023-05-19胡天链、陈刚32机械臂外观专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202230340257.72022-06-06CN307610107S2022-10-21胡天链、陈刚33一种关节驱动机构及机器人实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202221394000.02022-06-02CN217494313U2022-09-27胡天链、陈刚34电磁制动器及具有其的机器人实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202221380747.02022-06-02CN217502387U2022-09-27胡天链、陈刚35一种关节驱动机构及机器人实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202221378519.X2022-06-02CN217669390U2022-10-28胡天链、陈刚36相邻关节的紧凑型传动结构及机械臂发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202210624755.32022-06-02CN114851244B2023-09-22胡天链、陈刚37一种抓取机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202120543186.02021-03-16CN214454948U2021-10-22蒋国强、田家禄、蒋明、李才勇38一种码垛装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202120543187.52021-03-16CN214494844U2021-10-26蒋国强、田家禄、蒋明、李才勇39一种防晃机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202120177999.22021-01-22CN214298372U2021-09-28蒋国强、田家禄、蒋明40一种杯型谐波减速机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202020941085.42020-05-29CN212203027U2020-12-22胡天链41一种帽型谐波减速机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202020942303.62020-05-29CN212251040U2020-12-29胡天链42码垛机机头外观专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201930746610.X2019-12-31CN305792093S2020-05-19蒋国强、田超、易涛、田家禄43摆动式分料装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201922484855.72019-12-31CN211282757U2020-08-18蒋国强、田超、易涛、田家禄44应用于减速机的凸轮密封机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201922190689.X2019-12-09CN210949790U2020-07-07胡天链、唐皇、吉庆科、范毅文45薄壁胀紧工装实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201922202737.22019-12-09CN210967046U2020-07-10胡天链、唐皇、吉庆科、范毅文46应用于减速机的分体式凸轮机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201922193809.12019-12-09CN211315031U2020-08-21胡天链、唐皇、吉庆科、范毅文47一种模块化精定位装置发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、发明专利申请公布CN201910851058.X2019-09-09CN110618681A2019-12-27陈刚、 胡天链48一种模块化精定位装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201921496525.32019-09-09CN211786757U2020-10-27陈刚、胡天链49一种双面无痕同步磨锅装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN201920789470.92019-05-29CN209970398U2020-01-21郑湘、罗乾又、李泠50一种柔性升降系统实用新型避免重复授权放弃专利权、授权CN201920792308.22019-05-29CN209974214U2020-01-21田超、蒋国强、易涛、谭玉佛、李才勇