国家知识产权局信息显示，北京凌云智能科技有限公司申请一项名为“一种两轮车辆静态侧向大角度自平衡启动的姿态控制系统”的专利，公开号CN122387121A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请涉及两轮车自平衡技术领域，公开了一种两轮车辆静态侧向大角度自平衡启动的姿态控制系统，包括：环境辨识模块，注入激励采集响应，构建路面摩擦圆模型；构型解算模块，求解最大横滚力矩的转向构型；动量管理模块，驱动陀螺框架执行最大势能预偏置；支点控制模块，预偏置后控支撑腿导纳，形成虚拟支点引导质心；协同爆发模块，质心过临界点时，同步输出多维力矩合成恢复力矩；安全审计模块，实时算动量裕度，不足时触发物理锁定动作。本发明通过在静止状态下注入激励信号构建路面摩擦圆模型，并以此为约束求解最优转向构型，以限制轮毂电机与转向电机的输出上限，确保轮胎产生的纵向与侧向合成力始终处于物理稳定区域内。

天眼查资料显示，北京凌云智能科技有限公司，成立于2014年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本400万人民币。通过天眼查大数据分析，北京凌云智能科技有限公司共对外投资了1家企业，财产线索方面有商标信息8条，专利信息95条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员