国家知识产权局信息显示，西安热工研究院有限公司;华能安徽蒙城风力发电有限责任公司申请一项名为“一种半封闭空间内无人机组合导航方法及相关设备”的专利，公开号CN122384791A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明涉及了无人机导航技术领域，具体涉及了一种半封闭空间内无人机组合导航方法及相关设备，方法为，获取导航初始数据，包括惯性测量单元采集的无人机加速度与角速度信息、航向传感器获取的航向信息，以及位置传感器测量的三维位置信息。基于上述数据选取状态量，构建描述状态量随时间变化的状态方程；同时利用位置传感器输出的三维位置信息建立观测方程。通过扩展卡尔曼滤波算法融合状态方程与观测方程，对状态量进行估计与更新。最终输出更新后的状态量，作为无人机导航所需的高精度位置和/或速度信息。该方法通过多传感器数据融合与状态估计，有效提升无人机导航的准确性与鲁棒性。

天眼查资料显示，西安热工研究院有限公司，成立于2001年，位于西安市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本300000万人民币。通过天眼查大数据分析，西安热工研究院有限公司共对外投资了22家企业，参与招投标项目34513次，财产线索方面有商标信息44条，专利信息20478条，此外企业还拥有行政许可40个。

华能安徽蒙城风力发电有限责任公司，成立于2018年，位于亳州市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本146751.57776万人民币。通过天眼查大数据分析，华能安徽蒙城风力发电有限责任公司共对外投资了19家企业，参与招投标项目836次，专利信息92条，此外企业还拥有行政许可50个。

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作者：情报员