国家知识产权局信息显示，杭州和利时自动化有限公司;浙江树人学院申请一项名为“一种多机械臂精度补偿的关节力矩协同调控系统”的专利，公开号CN122378761A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种多机械臂精度补偿的关节力矩协同调控系统，属于协同控制技术领域，该结构能够实现误差精准溯源、内外力高效区分及力矩的前瞻性调控。本发明系统包括感知执行层、数字孪生层、协同调控层，感知执行层采集多机械臂关节力矩、位置及负载力的实时数据；数字孪生层基于多维度数字孪生模型实现虚实同步与精度误差预测；协同调控层通过自适应内外力解耦算法区分内力与外力，结合改进粒子群优化算法生成最优力矩调控指令；指令下发至感知执行层执行，同时采集执行数据反馈至数字孪生层完成模型迭代，形成感知、仿真、调控、执行、反馈的闭环体系，实现多机械臂精度误差精准溯源与力矩前瞻性调控。

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作者：情报员