在明朝的时候，女真分为建州、海西和野人三部。建州部又分为建州卫 建州左卫和建州右卫，而建州左卫都指挥使这个职务，一直都是努尔哈赤家族世代承袭。他们要受明朝的册封，法理上是明朝的臣子。
都指挥使这个官职，相当于现在的省军区司令员。努尔哈赤他爷爷觉昌安和他爸爸塔克世，也都先后担任过建州左卫都指挥使。
明嘉靖三十八年（公元1559年），努尔哈赤出生在建州左卫的赫图阿拉，也就是今天的辽宁省抚顺市新宾满族自治县。
明代疆域
努尔哈赤的母亲叫喜塔拉氏，是建州右卫都督王杲的女儿。嫁给努尔哈赤的父亲塔克世以后，先后生了三子一女，努尔哈赤是长子。
努尔哈赤10岁的时候，喜塔拉氏去世。塔克世另娶了海西女真哈达部贝勒王台的养女哈达纳拉氏为妻。哈达纳拉氏对待努尔哈赤兄弟极为尖酸刻薄，又对塔克世经常说他们的坏话。努尔哈赤与弟弟舒尔哈齐难以在家立足，便到外祖父王杲（建州右卫都督）的寨中生活，长期依附王杲。
此时王杲跟明朝关系紧张，经常侵犯辽东。明朝边将李成梁就一直在讨伐他。塔克世私下里和李成梁往来密切，甚至还想暗引明军擒拿前岳父王杲。
1574年（万历二年）李成梁攻破古勒寨，王杲只身逃走。第二年王杲投奔海西女真哈达部贝勒王台（塔克世现岳父），被王台诱捕，送给明朝官员。
随后，王杲在北京被午门献俘凌迟处死。
明军
李成梁攻破古勒寨后，努尔哈赤和弟弟舒尔哈齐，投奔到李成梁手下当差。
这一年努尔哈赤15岁。
进入明军后，努尔哈赤作战勇猛屡立战功，李成梁对他也很是器重。
1577年，努尔哈赤19岁那年，按女真习俗，到了娶妻成家的年纪。他便和弟弟辞别李成梁返回了老家与佟佳氏成婚。其父塔克世受继母挑唆，给他极少家产，将他和弟弟舒尔哈奇分家赶了出去。
兄弟俩基本没分到什么财产，只能天天挖人参采松子摘榛子捡蘑菇，弄这些野味做买卖混口饭吃。在这个过程中啊，努尔哈赤结识了不少的朋友，比如后来的开国元勋安费扬古；也学会了蒙古语和汉语，更是通读了开国奠基之宝《三国演义》，这让他的军事兵法逐渐精通。
当时的辽东守将李成梁，利用女真各个部落之间，以及和其他民族部落之间的矛盾，挑拨离间来回搅和，让他们互相牵制互相攻伐，以便他控制局势。
明辽东疆域
图伦城城主尼堪外兰野心勃勃，想当建州女真的老大。他在万历十一年，也就是公元1583年，引明军攻打王杲的儿子阿台。王杲被明军处死后，阿台一直和明军作对。
而努尔哈赤的爷爷觉昌安，曾经把孙女嫁给阿台为妻，很担心孙女遭难，便带着儿子塔克世来救孙女，顺便想归劝一下阿台投降。
尼堪外兰为了早日破城，开始在城外招降，说城中的守军谁要是杀了阿台，谁就能当这个城寨之主。阿台的部将信以为真，就杀了阿台投降。明军顺势攻入城中，展开了屠杀，在城里的觉昌安和塔克世也被误杀。
努尔哈赤听到这个消息悲痛欲绝，写信给辽东总兵李成梁，希望他能严惩自己的仇人尼堪外兰。李成梁拒绝了他这个要求，只是归还了他爷爷和父亲的遗体，并给了他30匹马。同时让他继承了建州左卫都指挥使的官职。这个事就这么草率处理了。
努尔哈赤决定背叛明朝，为爷爷和父亲报仇。此时的努尔哈赤实力很弱，不敢和明朝硬来。他就把目标对准了杀父仇人尼堪外兰。
25岁的努尔哈赤，靠着父亲塔克世留下的13副铠甲，以及不足百人的队伍，一举攻破了图伦城，迫使尼堪外兰远走他乡。
这一战，可以说是努尔哈赤军事生涯的开端。史称太祖起兵。
这个时候的努尔哈赤还是向明朝表示忠顺的。此时的明朝辽东守军，忙于应对蒙古各部的侵犯。守将李成梁也希望借努尔哈赤去约束和管控女真各部，双方一拍即合。
努尔哈赤不仅先后被明朝册封为建州左卫指挥使、都督佥事和龙虎将军，还趁明军在辽东兵力空虚的档口。在明万历十五年，也就是1587年，努尔哈赤彻底统一了建州三卫。他在呼兰山下修筑了佛阿拉城，自称女真国的舒乐贝勒。
此后他屡屡用兵，兼并了更为强大的海西女真的辉发、乌拉、哈达、叶赫四部，并征战蒙古，大大扩张了自己的势力范围。到了这个时候，努尔哈赤控制的区域，已经东临日本海，西到明朝的辽东辖区，南到鸭绿江，北到外兴安岭等广大地区了。
女真形式图
到了明万历四十四年，也就是1616年的正月初一，努尔哈赤在赫图阿拉正式建国，国号大金，自称覆育列国英明汗。
而此时，努尔哈赤和明朝还是藩属国关系，直到两年后才与明朝彻底决裂。
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