国家知识产权局信息显示，上海松心契智能科技有限公司申请一项名为“基于深度强化学习的多机器人协同路径规划与动态避障决策方法”的专利，公开号CN122450132A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明属于非电变量调节技术领域，涉及一种基于深度强化学习的多机器人协同路径规划与动态避障决策方法，包括：获取受控机器人的位姿偏差矢量、相对障碍物距离及瞬态加速度矢量，计算交互冲突度特征；利用深度强化学习模型提取上述参数在多机耦合环境下的映射关联，输出反馈增益修正系数；建立位姿闭环调节回路并将反馈增益修正系数实时映射至回路；通过调整微分项反馈增益约束控制信号输出梯度，抑制受控变量非连续阶跃；依据修正后的控制信号驱动电机调节单元带动机器人运动，本发明构建基于动态虚拟阻尼的调节架构，利用增益修正吸收路径重规划产生的非连续能量跳变，消除指令阶跃诱发的调节震荡，使位姿演进曲线保持平稳，提升运动平稳性。

天眼查资料显示，上海松心契智能科技有限公司，成立于2020年，位于上海市，是一家以从事商务服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，上海松心契智能科技有限公司专利信息1条。

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作者：情报员