ESP32遥测：几欧元就能跑1公里加密链路
很多飞手还在为几百块的专用遥测模块纠结时，一块普通的ESP32已经能把飞行控制器和地面站连起来了。DroneBridge for ESP32做的事情很直接：把串口数据变成加密的WiFi或ESP-NOW链路，双向、透明，支持MAVLink、MSP、LTM，或者干脆任何自定义协议。重量不到8克，成本大概7欧元左右，标准WiFi能跑150米以上，开了ESP-NOW或Wi-Fi长距离模式能到1公里。
这不是玩具级的临时方案。固件已经迭代到v2.2.1，基于ESP-IDF 5.4，支持AES-GCM 256位加密，连ESP-NOW广播包都加了密。QGroundControl和Mission Planner都能直接用，UDP 14550或TCP 5760都能接。无人机、地面车、甚至简单的无线调试场景，都能塞进去。
我第一次试的时候是把一块旧的ESP32-C3焊到飞控的UART上，网页打开dronebridge.local，改完波特率点保存就重启了。那次测的是室内，包延迟感觉比预期稳一点。
它真正改掉的是什么
以前要搞可靠遥测，要么买成套的SiK模块，要么自己搭树莓派那套，重量、成本和调试复杂度都摆在那里。ESP32这套把门槛压到了“接两根线再刷个固件”。
普通读者可以这么理解：飞行控制器本来就有串口在吐数据，ESP32就像一个带加密的无线中继，一边接着飞控，一边变成WiFi热点或者客户端，地面站电脑直接连过去就行。不用额外买专用电台，也不用管频段申请那些麻烦。
真正影响实际使用的是加密和解析。所有模式默认AES-GCM 256位，包括ESP-NOW。对MAVLink它还会主动注入Radio Status包，地面站能直接看到RSSI。LTM和MSPv2做了解析，丢包率会低一些。透明模式下从v2.0开始不再强制要求连续数据流，包大小可变，适合突发型协议。
技术实现上它跑在ESP32的双核上，主循环处理串口和网络转发。v2.2之后CPU占用从之前的高位掉到个位数，延迟没明显增加。WiFi可以当AP，也可以当Client；ESP-NOW支持长距离模式，但收发双方都得是支持LR的芯片，外接天线效果会好很多。蓝牙LE是v2.2加的，短距离配置用，配合Windows上的BLE使QGC完整工作，目前还带点小连接问题。
有人觉得开源固件不如商业模块稳，这个判断社区里确实有分歧。我自己用下来，断电重启后参数还在，UDP客户端掉了会自动清理，这些细节比早期版本靠谱。
接线和模式选择的现实问题
飞控UART必须接3.3V逻辑，电压搞错很容易烧板子。接线就三根：TX、RX、GND，有些板子还要供电。飞控那边把端口协议设成对应的就行。
模式选择上，AP模式最简单，电脑直接连它的热点，SSID默认dronebridge，密码一样。Client模式适合已经有路由器的场景，但实际踩过坑的人不少——有些路由器兼容性不好，或者UDP注册需要地面站先发一个心跳包，否则ESP32不知道往哪推数据。ESP-NOW适合一对多或者想拉远距离，带宽大概250kbit左右，够遥测，不够传图。
配置全在网页里完成。连上热点后打开192.168.2.1或者dronebridge.local，波特率、模式、目标IP都能改。保存后重启生效。官方推荐直接用网页刷机工具，省得自己编译。
我试过一次把波特率设错，网页会提示，但当时没注意，飞控那边一直没数据。后来改回来才通。还有一次用Client模式接家里路由器，UDP目标填错，包全丢了半小时。
实际怎么跑起来
1. 用官方刷机页把固件烧进去，或者下载预编译包自己烧。
2. 把ESP32的UART接到飞控对应端口，确认电压是3.3V。
3. 上电后手机或电脑连WiFi热点dronebridge。
4. 浏览器打开配置页，把串口波特率、协议模式、网络参数调好，保存重启。
5. 地面站里加UDP目标14550，或者TCP 5760。如果是UDP，先让地面站发一个包注册。
跑完之后地面站应该能看到心跳和姿态数据。如果没数据，优先检查波特率和接线方向。AP模式下客户端断了有时需要重新连一下，这是已知小问题。
理论上如果用支持WiFi6的C5或C6芯片，配合Drone Light Show Edition还能做群体控制和远程开关机，不过那是另一套优化版，普通遥测用标准版就够。
想省钱又要加密遥测的，这块板子确实值得试一次。
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