国家知识产权局信息显示，深圳市德创水下智能装备有限公司申请一项名为“水下机器人强耦合非线性运动控制方法及系统”的专利，公开号CN122463164A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请公开了一种水下机器人强耦合非线性运动控制方法及系统，涉及过程控制技术领域，该方法包括：获取工作状态下水下机器人本体的姿态数据和机械臂各关节的角度数据；根据角度数据，利用正向运动学模型和关节参数，确定重心偏移量；根据重心偏移量和姿态数据，确定补偿力矩；获取机械臂按预设轨迹运动所需的关节运动指令，对补偿力矩与关节运动指令进行融合处理，得到推进器的目标推力和关节电机的目标力矩；对目标推力和目标力矩进行限幅协调处理，并分别将修正后的目标推力和修正后的目标力矩下发至推进器和关节电机。本申请实现水下机器人本体姿态稳定与机械臂抓取轨迹的统一协调控制，兼顾复杂水下环境中姿态扰动与作业精度。

天眼查资料显示，深圳市德创水下智能装备有限公司，成立于2020年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本1650万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市德创水下智能装备有限公司参与招投标项目3次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息32条，此外企业还拥有行政许可4个。

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作者：情报员