来源：新浪证券-红岸工作室

7月29日消息，国家知识产权局信息显示，福建施可瑞医疗科技股份有限公司申请一项名为“基于多传感的执行机构质量检测方法、系统及人形机器人”的专利。申请公布号为CN122471343A，申请号为CN202610695316.X，申请公布日期为2026年7月28日，申请日期为2026年5月20日，发明人揭业冰、朱巍、黄鲤敏、严鑫、林宇翔、陈镕山，专利代理机构北京易捷胜知识产权代理有限公司，专利代理师林振杰，分类号G06F18/25、B25J9/08、B25J9/16、B25J17/02、G06V10/46、G06T7/30、G06F17/11、G06T7/277、G06V10/774、G06T7/73、G06T5/70、G06T5/40。

专利摘要显示，本申请提供的一种基于多传感的执行机构质量检测方法、系统及人形机器人，其方法包括：通过嵌入执行机构关节的磁场定位模块获取磁场信号，解算关节的六自由度位姿，得到第一观测数据；通过视觉检测模块获取执行机构表面标记点图像，提取特征点坐标，得到第二观测数据；通过激光雷达检测模块获取执行机构的三维点云，经配准得到几何参数与瞬时姿态，得到第三观测数据；对第一观测数据、第二观测数据和第三观测数据进行融合处理，得到融合检测结果；基于融合检测结果生成质量检测报告。本申请实现了对执行机构运动精度、定位准确性、动作一致性等多维度质量指标的同步在线检测，并提升了检测系统的通用性与实时性。

天眼查数据显示，福建施可瑞医疗科技股份有限公司成立日期2003年11月3日，法定代表人揭业冰，所属行业为研究和试验发展，企业规模为中型，注册资本8462.9254万人民币，实缴资本8462.9254万人民币，注册地址为福建省福州市鼓楼区软件大道89号福州软件园F区3号楼10层03室。福建施可瑞医疗科技股份有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目519次，财产线索方面有商标信息147条，专利信息241条，拥有行政许可16个。

福建施可瑞医疗科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1交互式投影指引控制方法、交互式机械臂和人形机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202610696040.72026-05-20CN122275003A2026-06-26揭业冰、朱巍、黄鲤敏、严鑫、林宇翔、陈镕山2基于多传感的执行机构质量检测方法、系统及人形机器人发明专利公布CN202610695316.X2026-05-20CN122471343A2026-07-28揭业冰、朱巍、黄鲤敏、严鑫、林宇翔、陈镕山3空心脚轮外观专利授权CN202630043389.12026-01-27CN310095235S2026-07-17揭业冰、沈家琦4一种全向轮发明专利实质审查的生效、公布CN202511676451.12025-11-17CN121316449A2026-01-13揭业冰、陈立鼎5一种刹车结构及脚轮发明专利实质审查的生效、公布CN202511480188.92025-10-16CN121043531A2025-12-02揭业冰、许文松、陈景端6中控双轮脚轮外观专利授权CN202530525571.62025-09-04CN309905063S2026-04-10揭业冰、陈景端7一种刹车结构及脚轮发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202510851550.22025-06-24CN120620927A2025-09-12揭业冰、许文松、陈景端8中控脚轮外观专利授权CN202530364764.82025-06-24CN309792082S2026-02-13揭业冰、许文松9一种刹车结构及脚轮实用新型授权CN202521301756.X2025-06-24CN224348674U2026-06-12揭业冰、许文松、陈景端10一种转动结构及脚轮实用新型授权CN202521301736.22025-06-24CN224375232U2026-06-19揭业冰、许文松11一种防尘结构及脚轮实用新型授权CN202521301481.X2025-06-24CN224465569U2026-07-07揭业冰、许文松12电动助力轮外观专利授权CN202530146319.42025-03-24CN309602422S2025-11-14揭业冰、陈景端、刘保松13一种力值均衡的刹车结构及脚轮实用新型授权CN202520375270.42025-03-05CN223686261U2025-12-19揭业冰、陈景端14一种安装误差可调节的刹车结构及脚轮实用新型授权CN202520375269.12025-03-05CN223686260U2025-12-19揭业冰、陈景端15全向轮外观专利授权CN202430803946.62024-12-18CN309442295S2025-08-15揭业冰、揭业和16一种电动变档脚轮及其工作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411770441.X2024-12-04CN119459177A2025-02-18揭业冰、沈晓林、鲍瑞针17一种电动变档脚轮实用新型授权CN202422982645.12024-12-04CN223384247U2025-09-26揭业冰、沈晓林、鲍瑞针18一种便于拆装的轮骨架、轮组、全向轮及装配方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411608756.42024-11-12CN119239175A2025-01-03揭业冰、揭业和19一种安装骨架、轮组、全向轮及装配方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411608760.02024-11-12CN119348338A2025-01-24揭业冰、揭业和20一种带复位按钮的双踏板同步脚轮及其工作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411610310.52024-11-12CN119348340A2025-01-24揭业冰、许文松、陈景端21全向轮外观专利授权CN202430714723.22024-11-12CN309384884S2025-07-15揭业冰、揭业和22脚轮（双踏板同步带复位）外观专利授权CN202430715378.42024-11-12CN309408700S2025-07-29揭业冰、许文松、陈景端23一种减震均匀的全向轮实用新型授权CN202422759373.92024-11-12CN223327249U2025-09-12揭业冰、揭业和24一种滚动轮安装结构、轮组及全向轮实用新型授权CN202422757231.92024-11-12CN223355300U2025-09-19揭业冰、揭业和25一种全向轮实用新型授权CN202422759274.02024-11-12CN223355297U2025-09-19揭业冰、揭业和26一种便于拆装的轮骨架、轮组及全向轮实用新型授权CN202422759107.62024-11-12CN223355301U2025-09-19揭业冰、揭业和27一种滚动轮可拆卸的全向轮实用新型授权CN202422757179.72024-11-12CN223384240U2025-09-26揭业冰、揭业和28一种安装骨架、轮组及全向轮实用新型授权CN202422757165.52024-11-12CN223407740U2025-10-03揭业冰、揭业和29一种带复位按钮的双踏板同步脚轮实用新型授权CN202422754262.92024-11-12CN223546094U2025-11-14揭业冰、许文松、陈景端30医用脚轮（TS系列方罩型）外观专利授权CN202430602280.82024-09-21CN309300794S2025-05-23揭业冰、揭业和31医用脚轮（相似设计1、2）外观专利授权CN202430602281.22024-09-21CN309305772S2025-05-27揭业冰、揭业和32中控复位脚踏组件、医疗载具及其工作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411256893.62024-09-09CN119099704A2024-12-10揭业冰、沈晓林33中控复位脚踏组件及医疗载具实用新型授权CN202422202603.12024-09-09CN223161822U2025-07-29揭业冰、沈晓林34医用脚轮（MY系列）外观专利授权CN202430439751.82024-07-15CN309139614S2025-02-28揭业冰、揭业和、沈晓林35医用脚轮（TC系列）外观专利授权CN202430439754.12024-07-15CN309159934S2025-03-11揭业冰、揭业和、沈晓林36一种带可拆卸式轮组结构的全向轮发明专利实质审查的生效、公布CN202410533957.62024-04-30CN118306132A2024-07-09揭业冰、揭业和、陈景端37一种全向轮用减震结构实用新型授权CN202420926087.42024-04-30CN222116436U2024-12-06揭业冰、揭业和、陈景端38一种新型可拆卸式轮组结构的全向轮实用新型授权CN202420926083.62024-04-30CN222116435U2024-12-06揭业冰、揭业和、陈景端39一种全向轮用轮轴固定板实用新型授权CN202420926088.92024-04-30CN222291387U2025-01-03揭业冰、揭业和、陈景端40电动全向轮（双排轮组）外观专利授权CN202430227051.22024-04-22CN309074981S2025-01-17揭业冰、揭业和、沈晓林41一种新型刹车结构的二档脚轮实用新型授权CN202420233095.02024-01-31CN222116441U2024-12-06揭业冰、许文松42一种新型刹车结构的三档脚轮实用新型授权、公布CN202420233113.52024-01-31CN222246707U2024-12-27揭业冰、许文松43移动查房车（一体式智能）外观专利授权CN202430028046.92024-01-16CN308898097S2024-10-22揭业冰、揭业和、黄长廉44移动护理车（一体式智能）外观专利授权CN202430028045.42024-01-16CN308898096S2024-10-22揭业冰、揭业和、黄长廉45移动送药车（一体式智能）外观专利授权CN202430028044.X2024-01-16CN308898095S2024-10-22揭业冰、揭业和、黄长廉46健腹轮（全向移动）外观专利授权CN202430019861.92024-01-12CN308717432S2024-07-05揭业冰、陈景端47全向轮（双联）外观专利授权CN202330633212.32023-09-27CN308530181S2024-03-22揭业冰、揭业和、陈景端48双联全向轮实用新型授权CN202322629960.12023-09-27CN220947352U2024-05-14揭业冰、揭业和、陈景端49显示器立柱新型结构及其工作方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202310351958.42023-04-04CN116480917A2023-07-25揭业冰、黄长廉、陈景端50显示器升降支架外观专利授权CN202330177140.62023-04-04CN308215125S2023-09-08揭业冰、黄长廉、陈景端