国家知识产权局信息显示，灵童机器人（上海）有限公司申请一项名为“仿生机器人集群舞蹈路径规划与防撞控制方法和系统”的专利，公开号CN122463182A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了仿生机器人集群舞蹈路径规划与防撞控制方法和系统，涉及机器人集群控制技术领域，所述方法包括：获取音乐节拍序列，建立舞蹈动作基元库；初始化各机器人的动作时序角和邻居集合；每个机器人基于二阶动力学模型实时更新自身动作时序角；根据当前动作时序角从基元库索引期望位移并生成吸引轨迹点；计算引入相对速度方向调制的非对称防撞势能，通过势能梯度合成防撞控制力；将吸引力与防撞力合成并加入速度阻尼，生成机器人期望加速度；持续评估碰撞风险值，当风险超过阈值时对动作时序角施加跳变以临时改变舞蹈路径。本发明能够在复杂舞蹈集群中实现与音乐同步的流畅路径规划，并利用非对称避碰与时序跳变保证无碰撞运行。

天眼查资料显示，灵童机器人（上海）有限公司，成立于2022年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本143.6367万人民币。通过天眼查大数据分析，灵童机器人（上海）有限公司共对外投资了4家企业，财产线索方面有商标信息5条，专利信息38条。

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作者：情报员