国家知识产权局信息显示，深圳市正德智控股份有限公司申请一项名为“一种基于关节电流反馈的四足机器人步态调节系统”的专利，公开号CN122469875A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于关节电流反馈的四足机器人步态调节系统，包括高频电流感知单元、物理建模单元、换向预测补偿模块、反馈修正模块及步态调节模块，通过构建物理死区映射模型识别换向节点，生成补偿脉冲驱动电机预加载跨越间隙；利用滑动窗口算法提取真实力矩特征，动态调整触地阈值与步态权重，本申请实现了对死区的实时跨越与触地冲击平抑，确保了电流反馈真实性，可以提升机器人高速行走的动力学稳定性。

天眼查资料显示，深圳市正德智控股份有限公司，成立于2012年，位于深圳市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本6372.033万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市正德智控股份有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目8次，财产线索方面有商标信息9条，专利信息226条，此外企业还拥有行政许可8个。

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作者：情报员