国家知识产权局信息显示，成都参盘智能科技有限公司申请一项名为“一种多机器人协同搬运的地形自适应差异化轨迹规划方法及系统”的专利，公开号CN122488732A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种多机器人协同搬运的地形自适应差异化轨迹规划方法及系统，属于多机器人协同控制领域，所述方法包括：获取多机器人编队前方的多模态感知数据，将多模态感知数据映射为三维空间网格，并构建高维地形图；处理高维地形图，解算出针对多机器人编队中各机器人的地形自适应空间管态规划轨迹；在各机器人按照地形自适应空间管态规划轨迹行驶的过程中，采集机器人末端执行器的六轴力矩序列，进行位姿调整；监测多机器人编队的运动状态，基于结构因果模型构建有向无环图进行反事实推理，解算出导致目标机器人运动受阻的根因节点；根据根因节点，对目标机器人施加协同脱困矢量力。本发明防止了算法层与物理层刚度不匹配导致的控制失效。

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作者：情报员