国家知识产权局信息显示，北汽福田汽车股份有限公司申请一项名为“轨迹规划方法、控制器、车辆及机器人”的专利，公开号CN122486641A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本公开涉及一种轨迹规划方法、控制器、车辆及机器人，涉及自动驾驶技术领域，可快速响应复杂动态环境变化。该轨迹规划方法包括：根据障碍物地图、目标位置以及移动主体的位置，确定初始轨迹；根据初始轨迹确定预设代价函数的权重系数，并将权重系数、预设代价函数以及预设约束条件输入至二次规划求解器中，得到二次规划求解器输出的多个中间轨迹；分别确定每个中间轨迹在每个时间步上的优势值，以及各中间轨迹与初始轨迹的概率比，并根据多个优势值和多个所述概率比迭代调整权重系数，直至满足预设迭代停止条件得到目标权重系数；将目标权重系数、预设代价函数以及预设约束条件输入至二次规划求解器中，得到二次规划求解器输出的目标轨迹。

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作者：情报员