国家知识产权局信息显示，九光智能（北京）技术有限公司;深圳九光控股有限公司;武汉九光技术有限公司申请一项名为“机器人行走触地力补偿方法和机器人”的专利，公开号CN122488527A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人控制技术领域，公开一种机器人行走触地力补偿方法和机器人。该方法包括：生成机器人迈步过程中在触地状态随时间变化的理想触地力曲线；获取机器人迈步过程中在触地状态随时间变化的实际触地力曲线；将实际触地力曲线的相位和理想触地力曲线的相位对齐，以得到触地状态下实际触地力和理想触地力的随时间变化的差值；以及通过基于差值的补偿算法得到随时间变化的触地力补偿值；将触地力补偿值结合于机器人的原运控算法，以对机器人的支撑腿启动触地力补偿。本发明将机器人的实际触地力修正到类似于人行走时的接触力曲线，使得机器人行走的步态更加拟人，让机器人行走时脚落地的动作更加柔和，并降低行走的噪音。

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作者：情报员