ES相比前代轴距加长了80毫米，这让车厢内有了几分大型豪华轿车的派头。不过，对于身材高大的成年人来说，无论是前排还是后排，头部空间都不算特别充裕，而且驾驶座的坐姿感觉偏高，如果能再降低一些会更好。

然而，ES营造出的那种开阔氛围感依然到位。如果选择顶配的Takumi版本，你会得到带加热功能的可躺后排座椅，副驾驶后方的那张座椅还配有电动腿托，并且可以通过遥控收起前方的副驾驶座椅，提供完整的VIP乘客体验。车厢其余部分虽然不如老款LS那样装饰奢华、用料昂贵，但依然足够吸引人。整体质感相当高，车门饰板上新增了一种竹制饰条，配合可变换颜色的氛围灯，营造出一种颇具科技感的氛围。

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中控台布局保留了不少实体按键，主要分布在方向盘辐条之间，中央空调出风口上方还有一些“不点亮就隐藏”的电容式触控按钮。一旦你将驾驶辅助系统设置妥当，开车时基本可以不用触碰触控屏。但问题在于，丰田和雷克萨斯在简化操作方面落后于竞争对手。尽管ES据称搭载了全新的多媒体硬件系统来支撑其功能，但它仍然没有提供可由驾驶员自定义的“驾驶辅助快捷”设置。为了阻止车辆在行驶时以各种方式发出警报，你得在层层菜单中费力寻找，这过程不仅无法让人放松或感到豪华，反而令人分心，相当繁琐。

多媒体配置方面，ES配备了独立的14英寸“LexusConnect”触控屏，这是迄今为止雷克萨斯车型上搭载的最大屏幕，也是首次由该品牌欧洲设计团队主导开发的系统。它拥有一个可自定义的主屏幕，你可以将最常用的页面添加为快捷方式。系统还新增了专用的“电动车及充电”页面，你可以在此设置直流快充前的电池预调节，或安排家庭充电时间。这套系统内置了256GB存储空间，是上一代ES系统的8倍，其语音识别系统能够区分驾驶员和前排乘客的指令，并能理解更自然的语言表达。系统右侧有一条实用的导航栏，让你能轻松地在顶层菜单之间跳转，或在手机配对后进出智能手机镜像模式。它的反应速度尚可，但一旦深入底层菜单，操作就变得相当复杂且容易分心。首先，它有一个相当恼人的习惯：每次点击屏幕时都会发出“哔”的一声，不必要地确认每一次操作，而你光是弄清楚如何关闭这个功能就得花上一段时间——就像许多现代汽车一样，ES的提示音确实有点太多了。