国家知识产权局信息显示，南宁桂电电子科技研究院有限公司;桂林电子科技大学申请一项名为“一种仿生爪式爬树机器人自适应抓附控制系统”的专利，公开号CN122488566A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明公开了一种复杂树干环境下仿生爪式爬树机器人自适应抓附控制系统及方法，旨在实现对不同直径、不同倾角及不同表面特征树干的稳定攀爬与抓附控制。该系统以STM32嵌入式控制器为核心，集成压力传感器模块、姿态检测模块及电机编码器检测模块，用于实时获取夹爪接触压力、机器人姿态倾角及电机速度变化信息。控制器基于多传感信息构建接触状态向量，并通过动态映射模型计算目标抓附力，结合闭环控制算法调节电机驱动信号，实现抓附力的实时自适应调节。同时，系统设置滑移趋势检测机制，当检测到电机速度异常波动、接触压力变化或姿态变化异常时，自动进入强化抓附模式，提高抓附补偿量与控制增益，以增强抗滑移能力。系统包括电机驱动模块、夹爪执行机构及电源管理模块，形成软硬件协同控制架构。本发明能够提高仿生爪式爬树机器人在复杂树干环境下的稳定性与鲁棒性，适用于林业监测、果园作业及高空检测等应用场景。

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本文源自：市场资讯

作者：情报员