国家知识产权局信息显示，江苏省铁路集团有限公司;中国铁建重工集团股份有限公司;南京工业大学申请一项名为“基于扰动观测的时滞跳变柔性关节机械臂自适应控制方法”的专利，公开号CN122480952A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了基于扰动观测的时滞跳变柔性关节机械臂自适应控制方法，涉及机械臂自动控制技术领域，包括，柔性关节机械臂的每个柔性关节均由刚性连杆和柔性驱动器组成，所述柔性驱动器通过线性弹簧‑阻尼模型表示；基于拉格朗日函数建立柔性关节机械臂动力学模型，并在关节空间载入末端约束作用力的映射关系；在柔性关节机械臂动力学模型中载入控制输入时滞与跳变信号，并分别构建刚性连杆扰动观测器与柔性关节扰动观测器，配置观测器增益矩阵、时滞补偿增益矩阵和时滞估计误差，输出扰动估计值并形成观测误差。本发明通过前馈补偿与时滞估计相结合，有效抑制了因通信延迟或跳变带来的系统振荡，提高抗时滞能力。

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作者：情报员