该团前身为山西工人抗日武装自卫旅。1937年9月27日，山西太原和榆次等地工人成立工人自卫队。1938年6月，工人自卫队扩编为工人自卫纵队，辖1、2、3总队。1939年6月，改编为山西新军陆军第207旅，所辖3个总队依次改编为21、22、23团。1940年3月，改编为八路军工人自卫旅(简称“工卫旅”),所辖23团编入21团。

1942年10月，21、22团合编为21团，归晋绥军区8分区建制，其旅部机关撤销，但保留番号。1943年11月，21团直属晋绥军区指挥。

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1945年4月，调归晋绥军区2分区(独2旅兼)建制。1946年11月16日，改编为晋绥军区3纵队独2旅21团。1947年7月31日，改编为西北野战军3纵队独2旅21团。9月，改称西北野战军3纵队独立2旅6团。

1949年2月1日，改称“中国人民解放军3军7师21团”。1952年7月1日，改编为1军7师战车团。1953年1月该团编散，仍保留番号。3月，以步兵学校抽调部分干部战士、坦克1、2、3训练基地和装司修理营抽调部分乘员，重新组建机关和营连机构，番号改称

坦克自行火炮212团，隶属志愿军7师建制，暂归华北军区装甲兵领导。1955年4月5日入朝归建。1968年10月1日，调归坦克11师建制。改称1969年8月改称坦克第43团，后为装甲第43团。