国家知识产权局信息显示，北京松延动力科技集团股份有限公司申请一项名为“双轮足机器人及其本体状态估计方法”的专利，公开号CN122488737A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本申请实施例提供了一种双轮足机器人的本体状态估计方法、装置、双轮足机器人、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品，属于机器人控制技术领域。该方法包括：获取双轮足机器人的本体感知观测数据；基于预设历史时间窗口内的本体感知观测数据生成时序标记序列；将时序标记序列输入状态估计网络，以由状态估计网络基于自注意力机制生成历史时序上下文特征；基于历史时序上下文特征输出目标本体状态估计值；将目标本体状态估计值提供给运动控制策略网络；其中，目标本体状态估计值包括基座线速度估计值、足端接触状态估计值和局部地形高度估计值中的至少一种。本申请实施例的技术方案可以利用历史观测数据的时序关联生成用于运动控制的本体状态估计值。

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作者：情报员