国家知识产权局信息显示，北京瓦特曼智能科技有限公司申请一项名为“一种铁水罐车自动驾驶方法、系统及介质”的专利，公开号CN122488720A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明属于钢铁行业铁水运输自动驾驶控制技术领域，特别涉及一种铁水罐车自动驾驶方法、系统及介质，所述方法包括：构建多质点动力学模型，以获得罐车的行驶参数和铁水罐参数之间的非线性关系；生成各行驶场景下对应的期望速度，采集行驶速度和期望速度之间的速度误差；对速度误差进行自主学习，动态生成PI控制器的比例系数和积分系数，并将PI控制器的输出作为铁水罐车牵引力和制动力的控制信号；预测不同制动力下的铁水晃动幅度，对铁水罐车制动力进行优化；结合目标距离和行驶参数，通过EMPC算法求解分段仿射，再通过在线查表定位分段仿射对应的状态分区，以对铁水罐车制动力进行优化，实现铁水罐车的平稳自动驾驶。

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作者：情报员