国家知识产权局信息显示，北京理工大学;北理工郑州智能科技研究院;北理慧动（河南）装备科技有限公司申请一项名为“一种面向拓扑切换的编队平滑过渡协同控制方法及相关装置”的专利，公开号CN122488734A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本申请公开了一种面向拓扑切换的编队平滑过渡协同控制方法及相关装置，涉及车辆编队控制技术领域，该方法包括根据起始运动状态数据和车辆动力学舒适性极限参数，计算自适应过渡周期，再结合目标终止状态数据，构造期望间距轨迹；判断当前时刻的累计相对时间是否达到或超过自适应过渡周期；若是，则完成编队平滑过渡协同控制操作；若否，则根据当前时刻的累计相对时间以及预测时域长度，对期望间距轨迹进行处理，得到当前时刻的时变期望间距序列，再将本车的当前时刻的状态向量和时变期望间距序列输入至模型预测控制器中，求解得到当前时刻的期望加速度指令，最后更新当前时刻的累计相对时间并返回。本申请实现了编队队形的平稳、高效变换。

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作者：情报员