国家知识产权局信息显示，陕西德创数字工业智能科技有限公司申请一项名为“主车轨迹与挂车轮速异步融合的主挂夹角估计方法及系统”的专利，公开号CN122501371A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了主车轨迹与挂车轮速异步融合的主挂夹角估计方法及系统，属于汽车电子技术领域，该方法包括：获取主车尾部两个探测点位至地面的距离信息；获取主车位置、车速、航向角和姿态角；计算探测点位的落点的绝对坐标，连续采集形成主车运动轨迹；建立运动学模型；计算挂车横摆角速度观测值；采用扩展卡尔曼滤波器，以运动学模型为预测方程实时估计挂车航向角，基于主车运动轨迹的观测数据的时间戳与轮速观测数据的时间戳之间的异步关系，对状态估计进行时间对齐校正，将观测数据融合至状态估计中，获得修正后的挂车航向角；将主车航向角与修正后的挂车航向角相减，得到主挂夹角，有效抑制了轮速积分误差的周期性累积与发散。

天眼查资料显示，陕西德创数字工业智能科技有限公司，成立于2021年，位于咸阳市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本3400万人民币。通过天眼查大数据分析，陕西德创数字工业智能科技有限公司共对外投资了2家企业，专利信息32条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员