助伸器摆动期控制多轴髋关节：假肢髋关节安装位置在正常人体髋关节中心的前下方45°。重力线与髋关节转动中心的距离较远，能产生较大的使髋关节伸展的力矩。即使是单轴髋关节也具有较好的支撑期稳定性。因此，假肢髋关节采用多轴结构的理由与假肢膝关节是不同的。其主要目的不是利用多轴结构的瞬心位置获得较好的稳定性，而是利用多轴结构在运动过程中结构高度会减小的特性使假肢结构高度在摆动期缩短，有利于足廓清，降低脚尖拖地的风险，从而改善假肢的安全性能。截肢者在行走过程中不必将健侧足跟抬起过高，就能获得较好步态。

四轴髋关节。其支撑期稳定靠对线位置加伸展限位来控制。关节转轴上设计了简单的抱轴刹车结构以提供摆动期阻力。关节下部装有弹簧。弹簧在摆动期也可以提供摆动期阻力。从结构上来说，这种髋关节非常类似反过来使用的四轴膝关节。

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