国家知识产权局信息显示，南京天创智能科技股份有限公司申请一项名为“基于先验知识和强化学习的四轮足式机器人双模式控制方法及机器人”的专利，公开号CN122526202A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于先验知识和强化学习的四轮足式机器人双模式控制方法及机器人，机器人本体、多传感器融合模块、先验知识存储模块、控制单元及底层执行控制环节协同工作，优化各模块模型建立逻辑，改进PD控制律结构并进行学术化表述，补充模块与算法协同流程框图，将改进型PD控制律作为关节电机具体执行的核心控制策略，纳入深度强化学习模型同步训练以实现参数最优配置，驱动机器人本体完成各类运动动作，实现鲁棒运动控制，提升机器人在复杂地形下的运动性能、鲁棒性与部署效率。

天眼查资料显示，南京天创智能科技股份有限公司，成立于2011年，位于南京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本2517.5439万人民币。通过天眼查大数据分析，南京天创智能科技股份有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目509次，财产线索方面有商标信息17条，专利信息230条，此外企业还拥有行政许可62个。

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作者：情报员