国家知识产权局信息显示，国网江西省电力有限公司超高压分公司申请一项名为“一种双臂协同作业内力解耦与外力跟踪控制方法及系统”的专利，公开号CN122518314A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种双臂协同作业内力解耦与外力跟踪控制方法及系统，方法包括：构建广义力向量并映射至关节空间得到关节空间等效力；采用内力解耦变换矩阵将关节空间等效力分解为内力分量和外力分量，内力分量表示双臂间相互挤压拉伸且不引起系统质心运动的力，外力分量表示共同作用于对象且引起质心运动的力；根据外力分量设计外力跟踪控制器生成期望运动轨迹，使末端作用力跟踪期望接触力；根据内力分量设计内力抑制控制器生成内力补偿力矩，使内力收敛至安全范围；将期望轨迹经逆运动学得到的关节角度指令与内力补偿力矩叠加，生成驱动力矩指令。本发明实现内力与外力的完全解耦，提高了双臂协同作业的力控精度和安全性。

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作者：情报员