国家知识产权局信息显示，北京松延动力科技集团股份有限公司申请一项名为“人形机器人运动模仿控制方法、训练方法、装置、设备及介质”的专利，公开号CN122539394A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请实施例提供了一种人形机器人运动模仿控制方法、训练方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，属于机器人控制技术领域。该控制方法包括：获取参考动作数据和人形机器人的当前运动状态；根据目标锚点和参考动作数据确定参考锚点位姿，并获取机器人当前锚点位姿；基于参考锚点位姿和机器人当前锚点位姿进行坐标变换，得到相对锚点姿态观测量；构造运动指令和策略观测；基于策略网络得到关节目标位置增量并生成关节控制目标。上述方案有利于降低参考动作绝对位姿与机器人当前位姿不一致对运动模仿控制的影响。

天眼查资料显示，北京松延动力科技集团股份有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本459.6054万人民币。通过天眼查大数据分析，北京松延动力科技集团股份有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目13次，财产线索方面有商标信息41条，专利信息74条，此外企业还拥有行政许可6个。

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作者：情报员