国家知识产权局信息显示，浙江大学;浙江先端数控机床技术创新中心有限公司申请一项名为“用于摇篮转台与机器人的高精度坐标系标定及位姿估计方法”的专利，公开号CN122539402A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明公开了一种用于摇篮转台与机器人的高精度坐标系标定及位姿估计方法。首先搭建由工业机器人、视觉传感器及摇篮转台组成的工作站，通过机器人带动视觉传感器拍摄标定板，结合运动学辨识与手眼标定，获取传感器相对机器人法兰的齐次变换矩阵；然后分别旋转C轴和A轴，由传感器检测标定板原点并拟合空间圆，获取两轴单位法向量及旋转中心坐标，构建转台相对机器人基座的齐次变换矩阵，并计算C轴与A轴的轴间偏移向量；最后按“平移至C轴中心、绕C轴旋转、平移至A轴中心、绕A轴旋转”的变换顺序进行工作平面位姿估计。本发明能抑制机器人定位误差，补偿双轴旋转中心偏移，提高标定精度与位姿估计准确性。

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作者：情报员