欢迎来实施！燕山大学2026年第二季度授权专利成果推介——高端装备制造产业（二）|zl|专利|制造产业|机械手|燕山大学|移动

高端产业装备制造相关专利信息总表

序号

专利名称

专利号

战略性新兴产业

基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法

ZL202310992398.0

智能制造装备产业

一种模块化负压冷萃果茶机

ZL202521276928.2

智能制造装备产业

基于机器视觉的焊接质量检测方法及装置

ZL202511060367.7

智能制造装备产业

一种表面自适应提升方法

ZL202211194347.5

智能制造装备产业

基于机器视觉的纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制方法

ZL202311052544.8

智能制造装备产业

一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机

ZL202211449272.0

智能制造装备产业

一种用于微纳操作的机械手

ZL202410540041.3

智能制造装备产业

四足机器人腿部驱动装置

ZL202410128081.7

智能制造装备产业

一种用于原位观测电塑效应的辅助加载装置

ZL202310503613.6

智能制造装备产业

变刚度张拉整体结构连续体机器人

ZL202310408108.3

智能制造装备产业

模块化运输调姿装置及轮式并联调姿机器人

ZL202620349091.8

智能制造装备产业

用于模块机器人的连接锁紧装置

ZL202521166892.2

智能制造装备产业

流控阀的外部驱动反馈控制方法

ZL202310860136.9

智能制造装备产业

用于超高压液压泵的性能测试系统

ZL202311207622.7

智能制造装备产业

磁液双悬浮轴承以及控制系统

ZL202311336583.0

智能制造装备产业

绳牵式变刚度柔性抓手

ZL202311307236.5

智能制造装备产业

可偏转的内张式夹具

ZL202520948424.4

智能制造装备产业

一种可移动的水位、水温测量装置

ZL202521991031.8

智能制造装备产业

一类随机遮挡成像多模光纤光谱仪的光谱分析方法

ZL202311086217.4

智能制造装备产业

具有间作播种施肥一体化功能的排种装置

ZL202520535652.9

智能制造装备产业

基于双稳态折纸的空间捕获机械手

ZL202311453148.6

卫星及应用

刚柔耦合空间折展网系捕获机械手

ZL202311001622.1

卫星及应用

一种用于道岔矫直设备的数据采集装置

ZL202310564006.0

轨道交通装备

基于无人机的海水采样装置及采样控制方法

ZL202411628255.2

海洋工程装备产业

专利详情介绍

专利号

专利名称

ZL202310992398.0

基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法

内容摘要

本发明提供一种基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法，其包括：S1、根据液压驱动单元位置控制传递框图，建立等效数学模型，获得扩展状态观测方程和预测输出方程；S2、构造用于液压驱动单元位置控制系统的误差实时迭代补偿项；S3、验证在期望轨迹上加入误差实时迭代补偿项后系统的稳定性；S4、根据稳定性验证结果，实现液压驱动单元位置控制系统的稳定控制。本发明将一阶矩阵灵敏度分析扩展到了控制领域，为解决液压驱动单元位置控制中存在的强非线性和耦合问题提供了新的方案。提出的误差实时迭代补偿控制方法，通过误差迭代的方法解决了补偿项中误差增益系数时变的问题，提升了液压驱动单元位置控制精度和工况自适应性。

专利号

专利名称

ZL202521276928.2

一种模块化负压冷萃果茶机

内容摘要

一种模块化负压冷萃果茶机，包括外壳，固定安装在外壳内部的安装架，分设在安装架上的切削榨汁模块、萃茶注茶模块和旋转接取模块；萃茶注茶模块包括固定安装在安装架上并与外置饮用水管连通的冷萃外箱，以及与冷萃外箱连通的茶水龙头；冷萃外箱内部固定安装有一端与冷萃外箱连通的萃茶腔室；萃茶腔室内安装有茶仓安装盖，茶仓安装盖盖装在茶仓上；萃茶腔室通过双向气泵向萃茶腔室内进气或排气；冷萃外箱和茶水龙头之间安装有茶水泵；切削榨汁模块用于对果肉进行切削榨汁；旋转接取模块用于带动杯子移动接取果汁和茶水；本实用新型各模块排布紧密，萃茶注茶模块通过进气排气来控制萃茶腔室的液位高低，使茶叶反复浸水，高效完成冷萃过程。

专利号

专利名称

ZL202511060367.7

基于机器视觉的焊接质量检测方法及装置

内容摘要

本申请提供了一种基于机器视觉的焊接质量检测方法及装置，属于机器视觉与智能检测技术领域，该方法包括：获取待检测的目标图像，待检测的目标图像为包含印制电路板的图像；将待检测的目标图像输入缺陷检测模型进行缺陷检测，得到缺陷检测结果，缺陷检测结果用于表征印制电路板的缺陷类型。本申请提供的基于机器视觉的焊接质量检测方法及装置可以提高焊接缺陷检测的精准性。

专利号

专利名称

ZL202211194347.5

一种表面自适应提升方法

内容摘要

本发明提供了一种表面自适应提升方法，涉及工件热处理技术领域，包括：S1、确定模型参数，S2、创建几何模型及网格划分，S3、在网格划分后的几何模型集中建立坐标系，S4、将大模数齿条齿面分为三个部分，并不断的调整每个区域的感应器移动速度，求解动态温度场分布，S5、采用齿面路径自适变调速方法完成减速区、过渡区和加速区的加热过程。本发明巧妙的使用了齿面路径自适变调速方法，实现了大模数齿条在感应器速度变化的情况下，通过智能调节，使大模数齿条温度一致性得到提升，优化了速度难以控制、计算复杂的传统移动感应加热模拟方法。

专利号

专利名称

ZL202311052544.8

基于机器视觉的纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制方法

内容摘要

本发明提供一种基于机器视觉的纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制方法，其包括：S1、安装图像采集系统；S2、通过张正友标定法标定相机，建立目标像素点和空间中对应的目标点位置的关系；S3、打开光源，获取相机拍摄图像，对图像进行预处理；S4、对预处理完的灰度图像进行边缘提取；S5、对边缘灰度图像曲线通过最小二乘法进行拟合，调整拉伸机钳口调形液压缸的行程，实现纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制。本发明能够实现对蒙皮坯料与钳口状态的精确检测，使钳口形状与端面形状吻合，完成蒙皮坯料快速准确地喂入钳口；本发明将机器视觉识别技术应用在航空专用装备，提高了蒙皮拉伸精度及坯料喂入钳口效率，有助于装备自动化、智能化转型升级。

专利号

专利名称

ZL202211449272.0

一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机

内容摘要

本发明涉及一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机，涉及电机、谐波传动等技术领域。实现功能的主要零件包括定子、柔顺机构、活齿架与中心轮。本发明通过定子上缠绕的线圈结合控制器及控制程序对磁场进行控制，从而吸引具有铁磁性的柔轮使之产生变形，因而使与柔轮接触的活齿沿中心轮齿廓线进行运动，最终带动活齿架转动并产生输出。本发明将减速器、柔性铰链和电机进行了结合，减小了传动装置的尺寸，使工作机更具有可控性，同时削弱了传统活齿减速器中活齿产生的冲击，使其传动平稳性得到改善，将内定子的固定轴设计为空心轴，能更好应用于机器人传动臂上。

专利号

专利名称

ZL202410540041.3

一种用于微纳操作的机械手

内容摘要

本发明提供一种用于微纳操作的机械手，包括微动定位装置、运动控制装置、末端执行装置和驱动装置；所述末端执行装置安装于所述微动定位装置，所述运动控制装置可用于控制所述微动定位装置带动所述末端执行装置至少沿相互不共线的三个方向运动，从而调节所述末端执行装置与微纳米器件之间的距离；所述驱动装置与所述末端执行装置通过导线电连接，用于驱动所述末端执行装置对所述微纳米器件产生静电力，实现对所述微纳米器件的直接抓取和释放。本发明的技术方案解决了现有的微纳操纵设备结构复杂或难以小型化，或反馈信息精度不高，稳定性较差，成本较高等问题。

专利号

专利名称

ZL202410128081.7

四足机器人腿部驱动装置

内容摘要

本发明提供一种四足机器人腿部驱动装置，涉及机器人技术领域，其包括：支撑装置、第一足端、第二足端、电机模块、转动副转换移动副结构和反对称双排带传动结构；反对称双排带传动结构包括第一同步带和第二同步带；电机模块包括髋关节转动电机、膝关节转动电机和足关节电机；转动副转换移动副结构包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第一支撑盖、第二支撑盖、第一齿轮轴、第二齿轮轴和支撑架。本发明不仅提高了四足机器人在同等质量和电机扭矩下的承载能力，而且增强了越障高度。

专利号

专利名称

ZL202310503613.6

一种用于原位观测电塑效应的辅助加载装置

内容摘要

本发明涉及一种用于原位观测电塑效应的辅助加载装置，包括原位电脉冲加载平台、导线、脉冲电源、霍尔电流传感器、数据采集卡、计算机、探头和扫描电镜；探头对应设置在原位电脉冲加载平台一侧；原位电脉冲加载平台设置在扫描电镜的载物台上；原位电脉冲加载平台分别通过导线连接至脉冲电源的正负极，且连接脉冲电源正极的导线通过霍尔电流传感器连接至数据采集卡；数据采集卡和探头均连接至计算机。本发明能够对样品精细加载，利用扫描电镜和EBSD原位表征观察组织变化，同步原位观察脉冲电流的电塑效应对材料应力、应变、温度和组织的影响规律，便于同参数对比不同电流密度与传统等温加热的组织性能变化，有助于定量区分纯电致效应和电热效应。

专利号

专利名称

ZL202310408108.3

变刚度张拉整体结构连续体机器人

内容摘要

本发明提供一种变刚度张拉整体结构连续体机器人，其包括连续体机器人主体、固定平台、工作平台和驱动模块；连续体机器人本体第一端与固定平台固定连接，连续体机器人本体第二端与工作平台相连；驱动模块放置于固定平台，通过驱动模块带动驱动绳索驱动连续体机器人本体实现运动；连续体机器人本体包括多个张拉整体结构基本单元、第一拉索和压簧，相邻两个张拉整体结构基本单元借助于第一拉索和压簧连接。张拉整体结构基本单元包括第一V形杆、第二V形杆以及弹簧。本发明结构简单、质量轻、强度高，并且在遭受冲击或承载时通过V形杆的相对位置微小变化，减轻系统震荡和改变张拉整体基本单元的结构刚度。

专利号

专利名称

ZL202620349091.8

模块化运输调姿装置及轮式并联调姿机器人

内容摘要

本实用新型公开了模块化运输调姿装置及轮式并联调姿机器人，属于机器人领域，装置包括轮式移动组件、姿态调节组件、竖直移动组件和末端连接件；轮式移动组件设有独立驱动的车轮及车轮架，用于实现水平面移动与转向；姿态调节组件设于车轮架与竖直移动组件之间，其第一转动副与第二转动副的转动轴线相互垂直且相交，形成万向连接结构；竖直移动组件采用梯形丝杠‑螺母副驱动末端连接件升降；末端连接件用于连接负载或外部平台；轮式并联调姿机器人包括操作平台及至少四个上述装置作为支撑与调姿支腿，操作平台上设有直线移动模组及末端执行夹具。本实用新型将轮式移动、竖直升降及旋转调姿集成于一体，结构紧凑、模式可切换、便于安装维护。

专利号

专利名称

ZL202521166892.2

用于模块机器人的连接锁紧装置

内容摘要

本实用新型提供一种用于模块机器人的连接锁紧装置，涉及机器人技术领域，其包括锁紧连接轴以及锁紧连接块；相邻模块机器人之间通过锁紧连接轴和锁紧连接块进行配合连接；锁紧连接轴包括连接板、阶梯轴和连接盘，连接板的一侧与阶梯轴的第一端固定连接，阶梯轴的第二端与连接盘的一侧固定连接，且连接盘的直径大于阶梯轴上最小阶梯的直径；锁紧连接块包括连接孔板、卡扣、第一齿轮、第二齿轮、限位开关以及驱动电机。本实用新型通过锁紧连接轴和锁紧连接块的配合使用，从而实现了模块机器人之间的锁紧连接，且本装置结构简单、便于操作。

专利号

专利名称

ZL202310860136.9

流控阀的外部驱动反馈控制方法

内容摘要

本发明提供一种流控阀的外部驱动反馈控制方法，其包括以下步骤：S1、伺服电机输出转角动力至行星轮减速器，经行星轮减速器将驱动力传递至三级转阀；S2、通过控制转角大小实现三级转阀的通油能力与通油方向的控制，进而实现不同的阀体功能；S3、流量记数组件的密闭腔在第一压力油作用下实现计量转子相对转动，进而通过由花键连接的第一传动转轴实现动力传递至编码器，编码器的精确转角测量进而实现高精度的反馈电信号输出至控制系统；S4、阀口流量闭环控制。本发明针对平面配流式阀芯结构，采用超低脉动容积式流量记数组件，通过进行阀口流量计数，实现阀口流量的高精度测量，反馈方式简单，反馈结构简单，反馈环节较少，控制精确。

专利号

专利名称

ZL202311207622.7

用于超高压液压泵的性能测试系统

内容摘要

本发明提供一种用于超高压液压泵的性能测试系统，第一测试装置通过采用加载阀组、预留阀组和智能压机，使超高压泵可在多种负载下进行测试，使测试结果更加符合实际工况，通过采用压机无杆腔控制阀组和辅助控制阀组，实现智能压机的控制和快速缩回，其中辅助控制阀组用作超高压元件的控制系统，增加测试系统的可靠性和使用寿命。第二测试装置通过采用超高压测试油路和大流量测试油路，使测试系统对超高压泵和大流量泵进行测试，通过在油液观察回路、补油油路、系统油路和回油油路中设置油液温度传感器和油液压力传感器，对测试系统运行中油液特性进行综合检测，通过卸油油路，使测试系统在运行出现问题时快速卸荷，增强系统的安全性。

专利号

专利名称

ZL202311336583.0

磁液双悬浮轴承以及控制系统

内容摘要

本发明涉及一种磁液双悬浮轴承以及控制系统，属于主动电磁轴承、液体静压支承技术以及控制领域，其包括转轴、保持架、轴向传感单元、第一轴向平衡单元、第一径向轴承单元、第一径向传感单元、第二径向传感单元、第二径向轴承单元、第二轴向平衡单元以及动力单元。本发明由两个轴向平衡单元代替传统轴承的止推盘结构且增加了永磁支承部分，去除止推盘结构可避免温升使其变形导致的轴翘曲等现象，提高轴承的工作精度、达到减小转轴跌落碰磨、增加轴承使用寿命，实现保护轴承的目的。

专利号

专利名称

ZL202311307236.5

绳牵式变刚度柔性抓手

内容摘要

本发明提供一种绳牵式变刚度柔性抓手，其包括驱动组件、连接组件、变刚度抓取单元、驱动绳索和传感器组件。变刚度抓取单元外形呈夹具一样固定再连接组件上，驱动绳索将变刚度抓取单元和驱动组件相连，在驱动绳索的拉动下变刚度抓取单元实现张开与闭合，根据传感器组件感知的被抓物体硬度属性对变刚度抓取单元进行刚度调节，最终实现物体抓取。本发明结构控制简单，且抓取单元能够以较大的接触面积对物体进行包络抓取，故该柔性抓手具有抓取自适应强、抓取精准性好的特点，能够应用于多种物体的抓取。

专利号

专利名称

ZL202520948424.4

可偏转的内张式夹具

内容摘要

本实用新型公开了一种可偏转的内张式夹具，其包括扩张单元、回转单元和缓冲单元；扩张单元与回转单元连接，缓冲单元设置在扩张单元与回转单元上，缓冲单元能在扩张单元展开时为其提供缓冲，扩张单元包括扩张单元支架、滑轮、扩张板、连杆、连杆滑块和推杆油缸，扩张单元支架的第一端设置有中空管，扩张单元支架的第二端均匀设置多个限位板；滑轮设置在限位板上。本实用新型末端与抓料机动臂的斗杆相连，整体结构紧凑，可变径范围大，配合抓料机的串联机械臂可以满足空心金属杆卷装卸流程的立抓、立放和滚放需求。

专利号

专利名称

ZL202521991031.8

一种可移动的水位、水温测量装置

内容摘要

本实用新型涉及水利工程监测技术领域，特别是涉及一种可移动的水位、水温测量装置。该装置包括保温桶、吸气阀、环形浮筒及喷射管路。环形浮筒浮于水面，为装置提供均匀浮力，避免单侧倾斜；无底面保温桶底部与浮筒顶部固定，二者内圈空间贯通，可保护内部吸气阀免受恶劣环境影响。浮筒内侧装超声波液位仪，能随浮筒漂浮始终垂直对准水面，隔绝杂物干扰以提高水位测量精度；浮筒底部通过吊线挂水温传感器，可随水位波动保持目标测量深度。喷射管路水平悬挂于浮筒下方，管上设均匀喷射孔，喷出气体形成扰动区域，打破水层温度分层、防结冰，保障水温测量准确性。装置可移动，适用于不同测量断面。

专利号

专利名称

ZL202311086217.4

一类随机遮挡成像多模光纤光谱仪的光谱分析方法

内容摘要

本发明公开了一类随机遮挡成像多模光纤光谱仪的光谱分析方法，属于光学仪器光谱仪的光谱分析技术领域。实验利用红外单色相机采集单色光谱散斑作为基础数据集，对其模拟随机遮挡得到残斑数据集，利用自搭建网络及Resnet18网络对残斑数据集进行分类对比训练，获得光谱波长信息。实验结果表明，自建网络能准确分类出大面积遮挡下散斑的光源波长：当遮挡范围小于60％，识别准确率近乎100％；遮挡范围为60％‑80％时，分类准确率大于95.5％；而散斑被遮挡80％‑90％情况下，不同光波长的分类准确率也可达到69.2％‑87.7％。综上所述本发明为光谱光斑采集过程中发生遮挡情况提供了一种准确高效的光谱分析方法。

专利号

专利名称

ZL202520535652.9

具有间作播种施肥一体化功能的排种装置

内容摘要

本实用新型公开了具有间作播种施肥一体化功能的排种装置，包括机架，还包括：种槽壳体、可旋转夹持式排种单元、调节机构、下料机构和进料机构，种槽壳体设有多个，多个种槽壳体均固定连接在机架上，多个种槽壳体的顶端均开设有进料口，多个种槽壳体的底端均开设有出料口，多个种槽壳体内均设有可旋转夹持式排种单元，多个种槽壳体上均设有调节机构，多个调节机构分别与多个可旋转夹持式排种单元一一对应，下料机构设置在机架内，该具有间作播种施肥一体化功能的排种装置能够将种子进行均匀的排列后进行播种，不易造成漏播或重播现象，并且通过种夹在滑槽内开合固定和释放种子，能够适应不同种类的种子，提高了播种效率和效果。

专利号

专利名称

ZL202311453148.6

基于双稳态折纸的空间捕获机械手

内容摘要

本发明提供一种基于双稳态折纸的空间捕获机械手，其包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、中心面板、舵机和机械臂，第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板和第六面板均对称设置在中心面板的四周，且以中心面板的对角线为对称轴，相邻面板间通过折痕铰接，多个面板依次铰接联动，机械臂与中心面板的中心处连接；本发明将折纸与机构设计相结合，通过舵机改变第六面板间的夹角，进而带动各面板收拢，再通过机械臂锁定且保持相对位置，从而形成椭球状薄壁结构快速实现抓取动作，具有抓取响应速度快、质量轻、收展比高和捕获效率高的优点，用于空间非合作目标的精准捕获。

专利号

专利名称

ZL202311001622.1

刚柔耦合空间折展网系捕获机械手

内容摘要

本发明提供一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，捕获收展组件沿圆周均布在直线驱动组件四周，直线驱动组件包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，移动花盘套设在丝杠螺母上，捕获收展组件包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，顶端指节通过转轴与连接指节转动连接，扭簧套设在转轴上，柔索呈螺旋状依次穿设在各指节中，本发明通过滚珠丝杠与扭簧驱动各指节运动，柔索和捕获收展组件相配合形成捕获网，仅需单根柔索就能控制捕获网收拢与展开，且能根据需求调节捕获网的伸展半径，具有折展比大、适应性强和捕获空间大等优点。

专利号

专利名称

ZL202310564006.0

一种用于道岔矫直设备的数据采集装置

内容摘要

本发明涉及一种用于道岔矫直设备的数据采集装置，包括压力机、压力传感组件、位移传感组件、显示屏控件、工控机和触摸屏；所述压力传感组件设置在压力机的一侧并分别与压力机和工控机连接；所述显示屏控件与工控机连接；所述压力机的一侧设置有触摸屏；所述压力机上部设置有压力机竖向传力杆，下部设置有压力机横向传力杆；所述压力机竖向传力杆的一侧竖向设置有位移传感组件，且竖向位移传感组件的底部与压力机竖向传力杆连接；所述压力机横向传力杆的一侧横向设置有位移传感组件，且横向位移传感组件的前侧与压力机横向传力杆连接。本发明通过采集的数据总结矫直经验，对有限元模拟和现场人工矫直作数据修正和指导，为实现智能化矫直提供依据。

专利号

专利名称

ZL202411628255.2

基于无人机的海水采样装置及采样控制方法

内容摘要

本公开涉及水体采样设备技术领域，提出了一种基于无人机的海水采样装置及采样控制方法，包括无人机、牵引装置、液体储存装置与采样子装置；采样子装置通过牵引装置可升降固定在无人机的下方，采样子装置用于降落至海水的设定位置区域实现海水取样；液体储存装置设置在无人机上，通过取液管从采样子装置内取样存储；液体储存装置设置有多个分区，每个分区之间间隔形成独立的存储空间，每个分区连接设置单独的分流管，取液管的上端通过设置的分流仓连接各个分流管；分流仓与每个分流管的连接处设置阀门。本公开的装置针对不同区域的水取样后进行分隔储存，实现了一次飞行在不同区域的多点取样，减少无人机的往返飞行次数，提高了取样效率。

下期将发布新材料产业相关专利，敬请期待！