近日，地平线正式推送全场景辅助驾驶系统HSD V2.0版本。这是HSD系统发布以来规模最大的一次OTA升级，涵盖6大维度进化、18项新增功能及25项体验优化。首批搭载车型为奇瑞iCAR V27，而就在最近，我们也在上海体验到了这台搭载HSD V2.0的实车。
此次HSD V2.0的升级核心，是底层模型从传统规则驱动切换至“世界模型+端到端强化学习”的双引擎架构，这也是这次升级的技术关键词。
系统通过虚拟海量路况及罕见工况的深度训练，大幅提升车辆对真实物理世界的环境理解、推理预测与博弈决策能力。在端到端1.0打破模块化割裂、实现单一大模型全场景驾驶的基础上，HSD V2.0进一步完成了从“被动响应场景”到“主动预判世界”的认知跃迁。
在主动安全领域，V2.0将原本服务于NOA领航辅助的Occupancy Network（OCC）网络全面延伸至AEB、AES、加速踏板防误踩等主动安全场景，共享统一底座模型。主动安全系统不再依赖传统的“白名单”识别逻辑，对异形障碍物的应对能力显著增强。
从具体指标来看，V2.0的无接管里程提升56%，交互博弈能力提升167%，系统反应速度提升20%。行车方面，系统打通了点到点智驾全流程，支持路边原地一键激活，可在D挡、P挡、Auto Hold甚至静止踩刹车状态下直接启动。行业首创的多点腾挪掉头功能，能够在双向单车道等窄路场景中通过多次D/R挡切换完成掉头。漫游模式下通过拨杆可实现灵活转向与变道。
泊车方面，V2.0对水平窄车位、垂直窄车位、斜列车位及自定义路边车位均有覆盖，支持车头泊入、车尾泊入、遥控泊入、离车泊入等多种方式，超长循迹倒车最长支持120米。安全维度上，系统构建了覆盖全目标、全方向、全时速、全天候、全场景的主动避险能力，AEB覆盖1至150km/h全速域，最高可实现130km/h刹停。此外，SR界面新增AI一键换肤功能，支持赛博朋克、中土大陆等多种主题。
HSD V2.0代表了端到端智驾从“架构落地”到“持续进化”的转折。行业端到端竞赛已进入下半场，持续进化能力成为高阶智驾的核心壁垒。地平线以真实道路专家司机数据为训练基础，叠加世界模型和强化学习对长尾场景进行反哺，使智驾系统具备自主学习、自我迭代的智能体特质。
量产落地方面，截至2025年底，HSD已获得国内外10家车企品牌、超20款车型定点。星途ET5首发搭载全套HSD与征程6P芯片，深蓝L06全系搭载双颗征程J6M芯片，iCAR V27配备满血版HSD，风云T9L面向家用SUV市场适配家庭多场景出行需求。搭载HSD车型的智驾里程占比已接近50%，其中iCAR V27的智驾使用率达85.14%。地平线规划未来3至5年实现千万级装车量产。
在端到端竞赛从“有无”转向“好坏”的阶段，HSD V2.0的这次升级提供了一个观察窗口——世界模型与强化学习的结合，正在将智驾系统从“按规则开车”推向“理解世界后开车”的新阶段。
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