国家知识产权局信息显示，重庆长安汽车股份有限公司申请一项名为“一种机器人全身控制方法、装置、设备及存储介质”的专利，公开号CN122560034A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请公开了一种机器人全身控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括构建机器人的浮动基座动力学模型及任务关节之间的加速度约束模型；引入连续状态相位变量，生成任务激活权重；对物理约束进行松弛分类，引入松弛变量，为各类约束分配惩罚函数形式并确定对应的惩罚系数，得到约束惩罚项；结合根据加速度约束模型得到的任务跟踪误差、任务激活权重及约束惩罚项构建优化目标函数，并将浮动基座动力学模型和加速度约束模型作为等式约束，将引入松弛变量后的物理约束作为不等式约束；对优化目标函数求解，以驱动机器人关节电机。本申请可以解决相关技术中机器人全身控制中存在的任务切换引起的力矩跳变、约束冲突下的无解与奇异问题。

天眼查资料显示，重庆长安汽车股份有限公司，成立于1996年，位于重庆市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本991408.606万人民币。通过天眼查大数据分析，重庆长安汽车股份有限公司共对外投资了122家企业，参与招投标项目15452次，财产线索方面有商标信息3227条，专利信息23655条，此外企业还拥有行政许可1094个。

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作者：情报员