国家知识产权局信息显示，四川中源能科技发展有限公司申请一项名为“一种基于次声波TDOA与过球校准的清管器混合定位系统”的专利，公开号CN122566062A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开一种基于次声波TDOA与过球校准的清管器混合定位系统，包括信号采集模块用于采集清管器的次声波信号及绝对位置的基准信号，信号处理模块用于对采集的次声波信号进行频谱识别、特征信号提取和互相关分析，以估算信号到达时间，定位解算模块利用信号到达时间差构建并求解TDOA双曲线定位方程，得到清管器的初步位置坐标，状态估计与滤波模块用于建立清管器运动的状态空间模型，并采用滤波算法对清管器的位置、速度及加速度状态进行实时估计与跟踪，校准与补偿模块用于根据基准信号状态估计进行修改和校准，并对系统端到端延迟进行补偿；本发明通过次声波TDOA定位与过球指示器校准相结合，实现对清管器的实时、连续、高精度追踪。

天眼查资料显示，四川中源能科技发展有限公司，成立于2020年，位于成都市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，四川中源能科技发展有限公司参与招投标项目7次，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员