国家知识产权局信息显示，湖北汽车工业学院;湖北佳华汽车部件有限公司申请一项名为“一种平面运动冗余并联机构的自适应权重零空间逆运动学控制方法及系统”的专利，公开号CN122569565A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明属于冗余并联机构技术领域，公开了一种基于深度强化学习和梯度投影法的平面运动冗余并联机构的逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)考虑奇异性，关节极限，和驱动曲线光滑性，建立了一种基于梯度投影的SAC算法的强化学习策略；2)为保证末端精度，将SAC算法与固定关节法相结合；3)为使优化项分布在预设范围内，提出一种半带宽的奖励函数。本发明为实现多个优化目标的协同控制，融合了梯度投影法、深度强化学习与固定关节法的综合逆运动学求解策略。

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作者：情报员