国家知识产权局信息显示，灵童机器人（上海）有限公司申请一项名为“基于分布式时钟的仿生机器人舞蹈启动同步控制方法”的专利，公开号CN122569001A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了基于分布式时钟的仿生机器人舞蹈启动同步控制方法，涉及机器人协同控制领域，所述方法包括：构建分布式时钟同步网络，获取时钟偏差和传输时延初始测量值；建立联合状态物理模型；将历史观测与物理先验输入LSTM网络，输出状态修正并与先验相加得到实时估计，通过混合损失在线更新同时量化不确定度；利用非线性时空耦合补偿函数，结合相位估计、时延估计及其标准差计算各从节点补偿启动时刻；各节点基于虚拟全局时间触发舞蹈动作；收集触发反馈自适应修正补偿参数。本发明可在不调整本地硬件时钟的前提下克服晶振频偏与动态网络时延，实现仿生机器人舞蹈启动同步控制。

天眼查资料显示，灵童机器人（上海）有限公司，成立于2022年，位于杭州市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本143.6367万人民币。通过天眼查大数据分析，灵童机器人（上海）有限公司共对外投资了4家企业，财产线索方面有商标信息5条，专利信息41条。

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作者：情报员