国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学;河南菲柯智能机器人有限公司申请一项名为“基于MPC与自适应阻抗PID双层协同的六足机器人复杂地形控制方法及系统”的专利，公开号CN122568948A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于MPC与自适应阻抗PID双层协同的六足机器人复杂地形控制方法及系统，属于多足机器人运动控制技术领域。步骤1：构建三维准静态力学稳定区域；步骤2：基于步骤1的构建的三维准静态力学稳定区域，建立机身的单刚体动力学预测模型；步骤3：在包含三维稳定域约束和电机最大力矩约束的前提下求解单刚体动力学预测模型；步骤4：基于步骤3求解的单刚体动力学预测模型，实现基于脚力反馈的底层自适应阻抗PID柔顺控制。本发明用以解决六足机器人在非平坦地形行走时，面临的姿态易失稳、足端易打滑以及接触冲击力大的问题。

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作者：情报员