国家知识产权局信息显示，北京未尔锐创科技股份有限公司申请一项名为“一种有无人机编队空中协同任务场景建模方法”的专利，公开号CN122593407A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种有无人机编队空中协同任务场景建模方法，本发明涉及无人机协同控制技术领域，映射为引力势能区域，对时空张力流形场的梯度进行积分，获得三元观测状态，采用图注意力网络结合多智能体近端策略优化算法，对加速度进行时间积分以获得无人机的运动轨迹，本发明的优点在于：通过连续时空张力流形场取代离散占据栅格，使编队成员对气象扰动、风切变、动态目标等连续变化的物理量具有精细的感知与响应能力，显著提升空域环境建模的表达能力，弹性物理拓扑图使编队队形变化无需求解凸优化问题，仅依靠弹性力学机制即可自适应完成穿越狭窄走廊与队形恢复，大幅降低计算复杂度，提升实时性。

天眼查资料显示，北京未尔锐创科技股份有限公司，成立于2006年，位于北京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1421.9491万人民币。通过天眼查大数据分析，北京未尔锐创科技股份有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目396次，财产线索方面有商标信息29条，专利信息19条，此外企业还拥有行政许可4个。

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作者：情报员