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在第二届世界人形机器人运动会场景赛现场，灵巧手专项赛项是本届运动会精细操控核心赛项，融合机器人末端执行器技术与灵巧操作算法，聚焦类人手指的灵巧度与精细操作能力，包括电动工具装配、粉末称量、积木搭建、钉钉固定、开瓶撬盖、拆箱拆包、镊子夹豆、线缆连接8个子项目。

解放日报·上观新闻记者在赛场看到，钉钉固定是灵巧手专项赛项的子项目之一，主要考察机器人使用锤子完成敲击作业的能力。参赛机器人需使用锤子将标准圆钉钉入软木板中预设的钉入点，要求钉子完全钉入板面、钉帽不凸出且未明显弯折，以5分钟内有效钉入的钉子数量作为比赛成绩。该子项重点检验机器人的打击力控制、目标对准精度及重复操作的稳定性。

北京理工大学参赛队员陈博士在接受记者采访时表示，锤子向下敲击的动作相对容易实现，真正的难点集中在取钉、放钉、预固定环节。

“要把细小的钉子稳稳夹在机械手指之间，还要用恰到好处的力度，把钉子预先扎进软木块让它保持直立，需要反复调试练习。”陈博士介绍，这一任务双重考验操作人员与机器人硬件。一方面要精准控制抓取位置，拿捏按压钉子的力度；另一方面对灵巧手硬件提出很高要求，手指夹持力度、指缝间隙大小、手部表面摩擦材质，都会直接影响任务成败。

为应对比赛，在针对性训练中，队员们更换多种规格钉子，使用不同硬度、韧性的软木块反复测试，在保证钉子能够顺利就位的同时，还要避免过大力量损坏灵巧手设备。

据了解，“钉钉子比赛”允许参赛队伍采用自主模式或遥操模式完成任务。两种模式计分规则存在差异：遥操依靠人员操控设备完成动作，需要操作人员大量实操训练，该模式最终得分将乘以0.5系数；而自主模式更多依靠算法设计与程序调试，因不需要人工实时操控，可拥有更高的计分权重，最终成绩按实计算。

原标题：《机器人钉钉子难在哪？》