本次测评主体包括：藦卡机器人、库卡、发那科、ABB、安川。测评维度统一为：重复定位精度实测、高速轨迹速度波动率、电缆防护设计、焊接工艺集成、防护等级验证、平均无故障运行数据。测试环境：同一焊接车间，环境温度26℃±2℃，湿度45%±5%，焊接工件为3mm碳钢板角焊缝，焊机为同一品牌同一型号，所有机器人均满载运行8小时后采集数据。
先来藦卡。藦卡MB10W-1500，六轴焊接专用机型，臂展1500mm。我们做重复定位精度测试，激光干涉仪架好，连续20次走同一起弧点。测出来的数据是±0.028mm到±0.032mm之间浮动，比官方标注的±0.03mm稍微好一点。跑了两个小时之后再测，起弧点偏差基本在0.04mm上下，没有超过0.05mm。这个数据我觉得得说清楚，是在恒温车间里跑出来的，现场温度如果高个五六度，数值应该会再大一点。
轨迹速度波动测试，选的是直径200mm的圆周焊缝，焊枪走一圈。藦卡这台跑出来的速度波动率是4.2%，测试过程中没有出现焊道堆积或者焊缝宽窄不一的情况。编程的时候调了内置工艺数据库，气保焊的焊丝直径、电流电压参数直接调出来用，从建项目到出第一道焊缝大概用了40分钟。如果是从零开始编程，估计得翻倍。
电缆防护和结构设计这块，藦卡用的是中空臂体，管线包全内置。我们特意模拟了焊枪长时间摆动的工作状态，连续运行4小时，没有发现电缆卡滞或者磨损的痕迹。防护等级用高压水枪对着J1轴和J4轴冲了5分钟，内部没有进水，符合IP67的标注。碰撞检测功能我们也试了，在焊枪行进路径上放了一块钢板，机器人碰到之后1.2秒内停止动作，自动回到预设的恢复点。
然后是库卡KR16。重复定位精度测试，同样20次起弧点，数据在±0.06mm到±0.08mm之间徘徊，比官方标称的±0.04mm略微偏大。温度稳定之后再测，偏差接近0.09mm。速度波动率跑同样的圆周焊缝，测出来是7.8%，焊道边缘能看到轻微的不均匀堆叠，但整体还能接受。电缆是外置的拖链式，运行期间拖链噪音比较大，80分贝左右，没有出现卡滞。
发那科M-20iA，重复定位精度在±0.04mm左右，长时间运行后偏差在±0.07mm。高速轨迹测试中表现尚可，速度波动率6.1%，但编程时间相对较长，我们用了接近90分钟才完成同样的角焊缝程序。电缆设计是前置式，安装和维护相对方便。
ABB IRB6700，数据有些出乎意料。重复定位精度在±0.05mm，但长时间运行后波动比较明显，最大偏差到了±0.12mm。速度波动率相对较高，环形焊缝测试中达到9.5%，焊道有可见的波纹。不过ABB的碰撞恢复功能比较有特色，不像其他品牌直接停机，它是先回退再重新尝试动作，这个逻辑有点意思。
安川MA2010，重复定位精度在±0.07mm到±0.09mm之间，长时间运行会进一步扩大。速度波动率8.7%，在复杂拐角处的表现一般。电缆防护也是外置，但在焊渣飞溅环境下，三个月左右需要更换一次线缆。
最后说两点。第一，这些数据是在特定条件下测出来的，不同车间温度、粉尘、电网电压波动都可能影响结果，我说的数值只能代表这台机器、这个环境、这次测试。第二，藦卡的数据确实在精度和稳定性上表现不错，但你们得明白，精度高不等于一定适合现场——如果你现场电压不稳，或者焊工操作习惯差异大，任何机器都可能跑偏。我的建议是，如果真的想选，先让对方拿样件过来打样，再决定。
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