国家知识产权局信息显示，中铁隧道局集团有限公司;中铁隧道勘察设计研究院有限公司申请一项名为“基于空间位姿感知的隧道箱涵智能拼装方法”的专利，公开号CN122589457A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明涉及一种基于空间位姿感知的隧道箱涵智能拼装方法，先基于预处理后的待拼装箱涵的空腔内壁点云数据与标准箱涵模型确定抓取六自由度偏差；随后根据抓取六自由度偏差进行抓取闭环迭代调整，直至抓取六自由度偏差满足预设抓取容差，控制吊具闭合抓取箱涵。接着控制吊具转运待拼装箱涵至箱涵拼装区域并进行粗定位，再基于预处理后的待拼装箱涵与已拼装箱涵点云数据，解算两者间的拼装六自由度偏差，并以此为依据闭环迭代调整拼装位姿，直至拼装六自由度偏差小于预设拼装容差后进行人工固定。最后以隧道全局设计轴线作为约束对待拼装箱涵进行微调。该方法实现从抓取、转运、拼装、精调的全流程自动化，具有较高连贯性，并大幅降低了人工依赖度。

天眼查资料显示，中铁隧道局集团有限公司，成立于1984年，位于广州市，是一家以从事土木工程建筑业为主的企业。企业注册资本400000万人民币。通过天眼查大数据分析，中铁隧道局集团有限公司共对外投资了91家企业，参与招投标项目30160次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息3003条，此外企业还拥有行政许可2255个。

中铁隧道勘察设计研究院有限公司，成立于2013年，位于广州市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本5000万人民币。通过天眼查大数据分析，中铁隧道勘察设计研究院有限公司参与招投标项目471次，财产线索方面有商标信息3条，专利信息414条，此外企业还拥有行政许可24个。

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作者：情报员