国家知识产权局信息显示，宁夏灵机数字科技有限公司申请一项名为“基于足端感知的人形机器人地基适应性步态方法及系统”的专利，公开号CN122593354A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于足端感知的人形机器人地基适应性步态方法及系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：在机器人足端着地且满足预设触发条件时通过激励装置对地面施加机械激励，并采集地面的振动响应信号；对振动响应信号进行频谱分析，并基于特征向量识别地基状态类型和计算地基安全系数；根据地基安全系数修正允许域边界和质心高度；将机器人行走每步的地基安全系数标注到局部地基安全地图，并基于代价函数选择下一个落脚点，以及基于地基安全系数在线调节步态参数；根据修正后的ZMP允许域、质心高度和步态参数，确定全身关节力矩，驱动机器人执行迈步动作。本方案能够使机器人适应地基状态执行行走策略，提升了复杂地形的行走安全性。

天眼查资料显示，宁夏灵机数字科技有限公司，成立于2021年，位于银川市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本101.47万人民币。通过天眼查大数据分析，宁夏灵机数字科技有限公司财产线索方面有商标信息2条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员