传统机器人抓取模型经常和具体机械手绑定，换一种手就要重新训练。8月12日的《Nature Machine Intelligence》发表了一篇文章，提出一种“通用抓取”方案：首先学习物体上哪些位置适合接触和抓取，这与机械手硬件无关；之后再由规划器根据机械手具体形状生成动作。因此，一个模型无需重新训练，就能零样本迁移到 7种不同机械手、2—5根手指。
参考文献：Wang, X., Tam, L.M. & Xu, Q. Learning contact representations in real-world clutter for universal robotic grasping. Nat Mach Intell (2026).

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