国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学、卧安科技（深圳）有限公司申请一项名为“一种基于时序动作融合与状态滤波的模仿学习机器人稳定控制系统及方法”的专利，公开号CN122626206A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于时序动作融合与状态滤波的模仿学习机器人稳定控制系统及方法，属于具备自主动作执行能力的机器人系统技术领域。本发明系统包括：动作生成与预处理模块、动作优化核心模块以及时序校准输出模块；方法包括：获取机器人的状态数据，并将获取的状态数据构成状态向量；根据接收的状态向量进行推理，预测未来若干步的动作序列；预测的动作被存入动作队列，动作附带时间戳；对于同一时刻可能存在多个候选动作序列，通过采用指数加权融合算法将多个候选动作序列融合为一个动作序列；将融合后的动作序列通过卡尔曼滤波进行平滑处理。本发明实现机器人动作的高精度平滑控制，使机器人在异步推理架构下能保持动作连续性和执行稳定性。

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作者：情报员