8月25日，第二届世界人形机器人运动会拔河比赛在国家速滑馆“冰丝带”举行。比赛中，一些人形机器人刚一发力便失去平衡、倒在地上。但在北京人形机器人创新中心运动控制算法负责人丁刚看来，这并不意味着机器人“力气不够”，恰恰可能是因为正在逼近力量极限。“我们现在把力提得非常高，想判断这个极限。”他说，随着拉力不断增大，机器人身体姿态会被压得越来越低，重心控制也更加困难，越接近极限，平衡能力就越难保证。
此次夺得重量级冠军的天工队，就是在不断把机器人的力量往上“顶”。据丁刚介绍，冠军队伍所使用的天工3.0单台机器人的拉力极限，在此前初测已达到400牛（N）以上，“（理想条件下）拉一辆小汽车没问题。”
不过，机器人要把“大力气”真正用出来并不容易。丁刚介绍，拔河时，任何一个环节的能力不足，都可能影响最终输出。“首先是灵巧手的负载能力，还有身上这些关节。”与此同时，运动控制算法也要根据机器人实时受到的外力，不断调整身体姿态和各个关节的力量。多台机器人同时发力时，还要不断感知彼此受到和施加的力量，调整自身姿态和施力方向，考验的是更复杂的协同。
赛场上看似只是“一次发力”，背后是大量的训练。丁刚介绍，训练时，团队会在仿真环境中给机器人施加不同方向、不同大小的外力，再把这些情况加入训练模型，让机器人反复尝试。“它可能摔了几亿次、几十亿次后，就摔明白了。”机器人由此逐渐学会，在不同受力情况下调整姿态，并通过关节配合把力量用出来。
“我们想让机器人干活，那么它就得去抓东西、负载。”丁刚说，在他看来，举重、拔河等项目，正是对机器人“大负载、强交互”能力的验证。拔河比赛中的“拉力”，最终也要转化为现实场景中的“生产力”，比如应急搬运、装配和清障。
因此，丁刚也表示，希望未来能有更多针对双足机器人的场景类比赛，把搬运、清障等真实任务搬到赛场上。届时，机器人挑战的或许不再只是拔河绳另一端的对手，而是现实工作中的一个个具体任务。
来源：京报体育
记者：李婷婷,夏一丹,王海欣
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