1. 选型与适应性：为什么有时重载AGV在工厂中表现不如预期？
问题现象：在钢厂、重型制造车间等环境，重载AGV在初期测试时表现尚可，但投入长期运行后，稳定性急剧下降，频繁出现跑偏、制动距离变长、轮胎异常磨损等问题。
核心原因与解答：
- 根源在于工况失配：重载AGV的设计假设通常是轻载、清洁、可预测的环境，但重工业现场（地面不平、金属粉尘、油污、高温、强电磁干扰）与之存在根本性冲突。这不是简单的算法问题，而是物理条件超出了设备的工程假设。
- 地面承载是隐形门槛：数十吨的重量通过轮胎传递到地面，长期运行会持续消耗地面结构本身。地坪局部沉降、摩擦系数变化会共同导致问题，这是测试阶段难以发现的。
- 惯性放大了控制难度：重载带来的巨大惯性，使得AGV的定位修正存在天然滞后。空载时表现良好，一旦加载，停车和转向的精准度会显著下降，导致对接失败或反复微调。
建议：采购前务必详细评估工作环境——地面平整度、材质、摩擦系数、温湿度、空间布局等，并确认货物的重量、尺寸和重心分布。
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2. 运行稳定性：为什么重载AGV实际负载能力感觉“缩水”？
问题现象：明明选型吨位足够，但AGV在搬运重物时行驶缓慢、动力不足，甚至在坡道上“罢工”。
核心原因与解答：
- 负载不只是重量问题：“重载”考验的不只是能不能搬动，更是能不能稳稳地行驶、转弯、停车。实际承载超过设计能力，或货物重心偏高/偏载，会导致车辆稳定性急剧恶化，过弯时有倾覆风险。
- 地面和路线不容忽视：重载AGV对地面坡度和转弯半径极度敏感。如果通道狭窄、拐角过小、路面有坑洼或坡度，相当于让AGV参加“负重生存挑战”，驱动系统会长期过载。
建议：为AGV留出足够的安全负载裕度，合理固定货物确保重心稳定。同时，确保运行路线平坦、宽阔，并有清晰的交通规则，避免人车混行。
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3. 维护保养：重载AGV日常最应关注哪些“命门”？
问题现象：设备使用一段时间后，故障率攀升，寿命远低于预期。
核心原因与解答：重载AGV的维护成本高于普通AGV，关键在于“预防性维护”而非“故障后维修”。重点应关注：
- 轮组与悬挂系统：这是重载AGV的“关节”。每日需用压缩空气清理轮胎表面粘附的金属屑、焊渣（严禁用水冲洗），每月检查液压悬挂油位和油质，发现渗漏立即处理，否则会导致轮组过载变形。
- 电池与电源系统：电池是消耗大户。需控制充电周期在20%-80%区间，避免深度放电，并定期检查电池温升（正常≤45℃），否则续航会快速衰减。
- 传感器与安全装置：导航传感器（激光、磁导航等）的清洁和校准直接决定精度。每周必须手动测试安全触边、急停按钮等保护装置，严禁为了省事而屏蔽安全传感器，这极易引发严重事故。
建议：建立数字化的点检系统，制定定期（每周/每月/每季度）的维护计划，可大幅降低故障率。
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4. 典型故障处理：遇到“导航跑偏”或“刹不住车”怎么办？
问题现象：AGV突然偏离路径，或制动距离明显变长。
核心原因与解答：
- 导航故障（跑偏/定位失败）：成因主要是传感器问题（激光雷达镜头脏污、被强光干扰）或地面标记（磁条、二维码）磨损。解决方法是清洁或更换传感器，定期检查和更新地面标记。在复杂电磁环境中，需评估干扰源并采取屏蔽措施。
- 驱动与刹车故障（动力不足/刹不住）：电机损坏、轮胎严重磨损或电磁刹车损坏是主因。需定期检查轮胎表面和胎压，及时更换磨损件。若电机过热或控制器信号异常，需检查电源电压和线路。
建议：操作手册中必须包含上述故障的初步排查指南，操作人员应能识别并执行清洁、重启、检查传感器等基础操作。
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