路透社：宇树拿美国开源技术套壳？真相没有那么简单|mit|宇树|开源技术|机器人|算法|美国|高吞吐量内核

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高处不胜寒。宇树科技上市后攀至千元的高位，但王兴兴高兴不起来——不仅背负着股民的期待，还背负着全民的希望——成为机器人领域的民族之光！

然而，宇树科技上市后股价从高位一路往下掉，几乎腰斩，中国国内的投资者和网民开始质疑：这家估值90亿美元的公司，到底有没有真材实料？会打拳会跳舞的机器人，是不是一个遥控大玩具？

这时候路透社又补了一刀。他们在2026年8月的一篇调查报道中称，宇树最热销的机器狗产品，底层设计和运动技术基础源自美国军方资助、MIT主导并公开发表的学术研究。报道还特别提到，王兴兴2016年的硕士论文大量引用了来自美方实验室的成果。

"原来是抄的美国技术"

"拿开源代码套壳"

"千亿估值全靠美国纳税人的钱"——各种说法在社交媒体上流传。加上股价下跌带来的怨气，王兴兴几乎成了靶子。

尽管我们在几个月前就从财务与经营角度，指出过宇树机器人的问题——炫技有余、实用不足，宇树约7成营收来自科研教育与表演（如春晚跳舞、空翻），工业落地场景仅占约9%，更重要的是研发力量薄弱——是不是上市有了钱，去收购好的公司和团队？这种可能性不排除。

现在，我们再从技术出发，揭一揭王兴兴和宇树科技的老底，看看他们到底有多少真本事。

论文引用MIT成果，正常还是抄袭？

王兴兴2016年的硕士论文确实引用了MIT和宾州大学等美方团队的研究成果。这一点路透社说得没错。

但路透社没有说的是，一个工科硕士生在论文里引用领域内的前沿文献，这件事本身再正常不过。MIT的论文是公开发表在学术期刊和会议上的，全世界任何一个研究四足机器人的人都会读、都会引用。如果不引用，反而说明这个人不了解自己所在领域的研究现状，论文答辩大概率过不了。

路透社调查真正有信息量的部分，是指出宇树Go系列与MIT Mini Cheetah在腿部结构和关节排布上高度一致。这个指控需要认真对待，但也需要放在技术背景下来看。

"毫米级复制"还是行业共识？

四足机器人每条腿三个关节——髋部侧摆、髋部前摆、膝关节——总共12个电机，这个构型在2019年前后已经成为行业共识。

MIT的Mini Cheetah用这个方案，ETH苏黎世联邦理工的ANYmal用这个方案，波士顿动力的Spot也用这个方案。原因很简单：在现有电机技术条件下，三个关节是让一条腿实现三维运动的最低配置，少一个就缺自由度，多一个就增加重量和成本。

至于关节之间的尺寸比例，受力学约束和电机外形尺寸的限制，最终的设计会自然趋同。说这是"毫米级复制"，就好比说所有的自行车都是互相抄的——两个轮子、一个车架、一个链条传动，看起来确实都差不多。

但这些解释都不足以回答一个更根本的问题：王兴兴到底是先有了自己的技术，然后借鉴了开源成果来改进，还是拿到了开源成果之后才学会做机器狗？

这个问题的答案藏在时间线里。

时间线不会撒谎

2013年，王兴兴在上海大学读硕士，导师是贾文川教授。那一年他开始动手做一个叫XDog的四足机器人。

当时的情况是这样的：全球做足式机器人的团队几乎清一色用液压驱动，波士顿动力的BigDog就是典型代表——力气大，但也吵得像个发电机，一台造价动辄几十到上百万美元。电驱动被认为是条死路，因为电机的瞬时出力跟液压没法比，学术界的主流看法是电机带不动一只有实用价值的四足机器人。

王兴兴偏偏选了电驱动。他后来在接受采访时说过，液压系统太复杂了，成本也太高，如果四足机器人永远只能用液压，就永远只能待在实验室里。他想做的是一个成本足够低、结构足够简单的四足机器人，能够走出实验室。

那时候他能参考的开源资源几乎为零。MIT的Cheetah v1在2012年刚出来，发了论文但没有开源代码和硬件设计。波士顿动力从来就没有公开过任何东西。ETH的StarlETH也是2013年才启动，同样没有开源。

王兴兴需要自己算电机需要多大的力矩，自己设计减速传动，自己搭控制回路，连合适的电机都买不到，要自己想办法解决。

他的硕士论文《新型电驱式四足机器人研制与测试》记录了这个过程。这篇论文后来被宇树放在了GitHub上的Publications仓库里，全中文，谁都可以下载来看。论文里确实引用了MIT等机构的文献——作为文献综述部分的参考——但核心的电机设计方案、机械结构和控制系统是他自己搞出来的。

比波士顿动力早了一年

2015年，王兴兴带着XDog去参加机器人设计大赛，拿了二等奖，奖金8万块。这笔钱在当时是他全部的研发资金。

同年，他公开展示了XDog的电驱动方案。波士顿动力的电驱方案Spot Mini要到2016年才公布。在电驱四足机器人这条路上，一个中国高校的硕士生比全球最知名的机器人公司早走了大约一年。

这个时间差很重要。它说明王兴兴在做电驱四足机器人这件事上，不是跟在别人后面跑的。

王兴兴与宇树载人机甲

2016年硕士毕业后，王兴兴去了大疆，待了没多久就出来创业。在大疆的那段时间让他看清楚了一件事：中国的供应链能把一个实验室里几十万的东西变成几千块的消费品。大疆用无人机证明了这条路走得通。

2016年8月，宇树科技在杭州成立。2017年10月，第一款商业化机器狗Laikago发布。

请注意这个时间点——Laikago是2017年的产品，MIT Mini Cheetah的完整控制算法和硬件设计文件开源是在2019年。宇树的第一款商用机器狗，做出来的时候MIT还没有开源。

开源不等于抄袭

2019年MIT开源之后，情况确实发生了变化。MIT把MPC控制算法、状态估计、步态规划框架全部放到了GitHub上，任何人都可以下载使用。这对整个行业是一次巨大的推动，宇树也从中受益。

2020年宇树推出的A1在控制算法架构上吸收了MIT框架的优点，这一点没什么好回避的。

Laikago机器狗

但吸收开源算法跟"抄袭"之间隔着一道很宽的沟。MIT开源的是算法框架，不是一台能卖的产品。从算法框架到一台1600美元、能防水、能抗摔、续航两小时、开箱即用的消费品，中间需要解决的问题包括但不限于：

关节电机的自主设计和量产（宇树的电机全部自研）、整机结构的防护等级、电池管理系统的可靠性、量产工艺的一致性控制、成本的持续压缩。这些事情MIT的开源仓库里一行代码也没有。

更重要的是，开源社区和宇树之间的关系从来不是单向的。

全球研究者都在用宇树的平台

宇树把A1和Go1的价格打下来之后，全球大量买不起ANYmal（10万美元以上）和Spot（74500美元）的实验室突然有了可用的四足机器人平台。

UC Berkeley拿宇树Go1做出了"Walk These Ways"并开源，CMU拿宇树A1验证了强化学习运动控制算法，ETH的Legged Gym训练框架把宇树A1作为默认支持的机器人型号之一。宇树自己也在GitHub上开放了SDK、ROS集成工具和仿真模型。

形成的局面是：MIT和ETH开源了算法，宇树提供了全世界研究者买得起的硬件平台来验证这些算法，研究者在宇树平台上开发出更好的算法再开源，宇树吸收这些算法改进下一代产品。这个循环到今天还在转。

路透社的报道只讲了"美国产生了技术，中国拿走了"这半边故事，另外半边——宇树的低价硬件如何反过来推动了全球开源社区的繁荣——一个字也没提。

技术路线早已超越MIT框架

2021年之后，四足机器人领域进入了强化学习时代。ETH开源了Legged Gym，基于NVIDIA Isaac Gym的大规模并行仿真训练让机器人可以在几分钟内"学会"走路。这套方法跟MIT在2019年开源的MPC框架是完全不同的技术路线。

王兴兴的反应很快。宇树的新产品开始集成更强的算力芯片来支持强化学习策略的部署，提供了开发者模式让用户可以替换默认的控制算法，主动公开了机器人仿真模型方便研究者在各种训练框架里使用。

无论技术还是营收，宇树都一直走在前列

到了2023年推出人形机器人H1和G1的时候，运动控制已经完全建立在强化学习的基础上——G1最高配置有43个关节，控制复杂度远超12关节的四足机器人，2019年MIT开源的那套MPC框架在这个量级上根本不够用。

换句话说，宇树的技术路线已经走到了MIT2019年开源成果覆盖范围之外。路透社的调查聚焦于Go系列和Mini Cheetah的相似性，但对宇树在人形机器人上的进展只字未提，呈现出来的画面是不完整的。

为什么美国自己做不出来？

那么，路透社调查里最有价值的那个问题——技术同源，为什么美国自己没做出来？

答案跟"谁抄了谁"无关，跟产业结构有关。

美国军方资助基础研究的能力全球第一，DARPA模式催生了互联网、GPS和无数技术突破。但军方资助的研究成果在美国通常只有两条出路：被国防承包商吸收变成天价军事系统，或者留在学术界变成论文和学术声誉。中间缺了一段——谁来把它变成普通人买得起的商品？

波士顿动力在Google、软银和现代汽车手里转了三次，始终没找到答案。

硅谷的风投过去十五年几乎只看软件。"Hardware is hard"是投资圈的老话，意思是硬件创业周期长、风险大、回报不确定。愿意掏钱支持一个年轻人做1600美元机器狗的美国投资人，少之又少。

最关键的还是制造能力。一台Go2需要的无刷电机、减速器、锂电池、IMU、碳纤维结构件、控制板——每一样东西在中国都有成熟的供应链，成本被手机、无人机和电动车产业压到了极低。宇树不需要从零建这条供应链，它只需要把已有的供应链重新组合。

一家美国公司想做同样的事，面对的是高人工成本、有限的零部件供应商和从头搭建制造体系的巨大投入。

结论：宇树到底有没有真材实料？

波士顿动力的Spot卖74500美元，美军使用的四足机器人更是动辄超过16万美元。宇树Go2卖1600美元。差了两个数量级。

这个差距不是因为王兴兴比波士顿动力的工程师更聪明，是因为他所处的制造业生态提供了完全不同的成本基础。

所以，宇树到底有没有真材实料？

有。王兴兴从2013年开始做电驱四足机器人，比MIT开源早了六年，比波士顿动力公布电驱方案早了大约一年。关节电机全部自研，从XDog到Go2到G1，硬件设计能力是实打实积累了十二年的。他借鉴了MIT和ETH的开源算法成果，这件事合法、合理，也没什么好遮掩的——开源的目的就是让人用。同时他通过低价产品为全球开源社区提供了硬件平台，推动了整个领域的算法进步。