想在圣诞节前让一只机械鸭摇摇摆摆走进家门，现在可以下单了。Hugging Face旗下Pollen Robotics周四开放Microduck预售，这款售价399美元的双足“鸭形”机器人能走路、摇摆，甚至能穿旱冰鞋滑行，还能用喙叼起物品。摔倒之后，它也能自己重新站起来。

公司预计在圣诞节前完成首批交付，目前面向北美和欧洲市场。Microduck是去年Hugging Face与Pollen推出的桌面机器人Reachy Mini的后续产品。Reachy Mini固定不动，侧重与人互动；Pollen仍在销售体型更大、价格更高的Reachy 2，主要面向研究实验室。团队在公告中写道，Microduck的重点是“行动”。

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不只是25厘米高的玩具

Microduck身高25厘米，但并非普通玩具。它是一个开源平台，配有SDK、虚拟训练环境和强化学习脚本，帮助开发者训练机器人完成新任务。代码采用Apache 2.0协议，硬件设计文件则采用非商业许可，因此没有人能制造并销售克隆品。项目还提供完整模拟器，只想“玩鸭子”的人也能在虚拟环境里体验；如果购买实体机器人，还会附赠一个游戏手柄，用于实时操控。

想深入开发的人，可以用物理模拟器教机器人学习新动作。项目GitHub页面介绍，可以并行训练4096只虚拟鸭子的行走策略，大约一到两小时就能得到可用的步态。仓库共登记13个任务族，包括前滚翻，以及围绕脚下一组被动轮设计的6项任务。训练机器人需要Nvidia GPU，也可以使用Hugging Face自己的基础设施。

模拟到现实的训练平台

团队在公告中提出了一连串问题：如何教机器人移动？如何在模拟中训练行为，再迁移到真实硬件，观察哪里出错并重新尝试？当机器人能离开桌面、携带物品、摔倒并恢复时，会发生什么变化？他们认为，Microduck是开发者训练物理行为、试验强化学习、测试AI如何从模拟走向真实世界的理想平台。

模拟器运行在MuJoCo Warp上，底层基于Nvidia的Warp框架；训练框架mjlab则重新实现了Nvidia自家Isaac Lab的API。这种设计并非偶然，它让开发者可以在熟悉的工具链里完成从虚拟训练到实体部署的闭环。

开箱即用的七种动作

机器人出厂自带七种训练好的动作，包括走路、坐下和站立、踢腿、用喙抓取物体、滑旱冰，以及从地面重新站起。硬件方面，整机重量约800克，由Rockchip芯片驱动。对于想快速上手的人，开箱就能看到一只会动、会摔、会自己爬起来的机械鸭；对于想深入强化学习的人，它提供从模拟器到真实硬件的完整路径。

399美元的入门价，加上开源代码和虚拟训练环境，让这只“鸭形”机器人同时面向玩具用户和开发者群体。它既能在客厅里捡起袜子，也能成为研究机器人运动控制与强化学习的低成本实验平台。