国家知识产权局信息显示，上海开普勒机器人有限公司申请一项名为“一种直线丝杠传动的人形机器人的步态控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质”的专利，公开号CN122645339A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本申请公开了一种直线丝杠传动的人形机器人的步态控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取机器人当前及历史时刻的状态信息并构建状态序列；通过控制策略模型对状态序列进行处理，输出各关节的目标旋转角度；根据各关节的驱动构型，将目标旋转角度映射为直线驱动机构的理论直线位移量；获取各关节在当前姿态下的实际负载力矩及对应的等效刚度，根据二者对理论直线位移量进行修正，得到目标直线位移量并驱动直线驱动机构动作。本申请利用历史状态信息抑制直线驱动机构的关节震荡，并通过负载力矩与等效刚度实时补偿柔性形变误差，显著提升了机器人的步态稳定性与控制精度。

天眼查资料显示，上海开普勒机器人有限公司，成立于2023年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本410.5661万人民币。通过天眼查大数据分析，上海开普勒机器人有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息74条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员