国家知识产权局信息显示，北京奥特雷柏科技有限公司申请一项名为“一种非线性模型预测控制的车辆路径跟踪方法及装置”的专利，公开号CN122672553A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请提供一种非线性模型预测控制的车辆路径跟踪方法及装置，其中的方法包括：将当前时刻车辆的位置和姿态投影到 Frenet 坐标系，得到当前时刻的纵向进度、横向偏移和航向误差；利用一阶惯性递推计算当前时刻之后的多个时刻的速度和转向角；利用车辆运动学递推计算当前时刻之后的多个时刻的纵向进度、横向偏移和航向误差；由此确定轨迹跟踪代价值、控制二范数代价值和控制差分平滑代价值，并构建 NMPC 目标函数和多个约束；求解 NMPC目标函数的最优解，得到当前时刻之后的多个时刻的速度命令和转向角命令。本申请能够提高路径跟踪的稳定性、贴线精度和实车可执行性。

天眼查资料显示，北京奥特雷柏科技有限公司，成立于2019年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本50万人民币。通过天眼查大数据分析，北京奥特雷柏科技有限公司参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息5条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员