国家知识产权局信息显示，武汉科技大学申请一项名为“一种机器人低步数扩散闭环执行方法”的专利，公开号CN122666536A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种机器人低步数扩散闭环执行方法，包括以下步骤：采集多模态示教数据，以形成数据集；从数据集中读取示教轨迹，并按时间窗口构建训练样本，以执行离线训练；利用离线训练好的模型，以当前多模态观测和任务指令为条件，利用少步数扩散采样生成关节速度动作块，并下发关节速度命令；依据关节速度命令执行指定步数的动作后，重新观测并再次规划，形成新动作块，并与未执行部分进行边界时序融合后，生成新的关节速度命令，以继续执行动作。本发明解决了现有技术中多模态策略部署延迟较高、固定动作块响应性不足、频繁重规划边界抖动明显、关节速度命令不连续以及采集执行系统分散的问题。

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作者：情报员