国家知识产权局信息显示，金川集团股份有限公司;中南大学申请一项名为“一种基于几何知识嵌入的车辆位姿估计方法”的专利，公开号CN122676470A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于几何知识嵌入的车辆位姿估计方法，属于实时建图与定位技术领域，旨在解决现有基于深度学习的单目视觉里程计方法中几何信息利用不足、在弱纹理及动态场景下位姿估计鲁棒性较差的问题。其实施方案为：1）获取图像数据集；2）构建位姿估计模型；3）构建模型损失函数；4）训练位姿估计模型；5）推理并获取位姿估计结果。本发明构建的位姿估计模型，通过几何方法与端到端学习方法的有效融合，并引入帧内跨模态特征融合模块、帧间特征融合模块，实现几何知识对位姿估计网络可解释性的增强，提升位姿估计的稳定性与准确性。

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作者：情报员